[发明专利]消防机器人视频感知巡查报警装置及巡查报警方法

权利要求书

1.一种消防机器人视频感知巡查报警装置，由电源供电，用于消防救援机器人对目标地点的消防工作，其特征在于：包括远程控制服务端和在目标地点固定的定位标签，所述消防救援机器人包括车体，车体上配设有执行机构、定位标签传感接收器、视频采集定位构件、传感信息采集模块、机器人控制中心、信号指令接收模块、驱动控制中心模块和运动定位反馈模块，所述定位标签传感接收器与所述的机器人控制中心电连接，所述视频采集定位构件和传感信息采集模块通过通信网络与远程控制服务端通信连接，所述远程控制服务端内存储有云端区域消防地图和消防救援机器人进行路线图，所述远程控制服务端通过信号指令接收模块与所述机器人控制中心通信连接，机器人控制中心通过驱动控制中心模块与所述的执行机构电连接，所述运动定位反馈模块配设在执行机构上，所述运动定位反馈模块与远程控制服务端通信连接，所述车体的前部上表面固定有设备安装部，所述传感信息采集模块固定在所述的设备安装部内，视频采集定位构件包括固定在所述设备安装部上表面的红外热像仪和固定在机械臂上的视频探头；

所述传感信息采集模块包括温度湿度传感器、风速风向传感器、可燃气体传感器和人体感应传感器，所述温度湿度传感器、风速风向传感器、可燃气体传感器和人体感应传感器均与所述机器人控制中心电连接；

所述消防救援机器人还包括消防存储箱，所述执行机构包括机械臂、驱动轮、导向轮和消防存储箱电磁阀，所述驱动控制中心模块包括机车驱动控制模块、电磁阀控制模块和机械臂控制模块，所述机械臂通过机械臂控制模块与所述的机器人控制中心电连接，所述机械臂配设在所述车体的前端，所述机械臂的前端固定有喷头，所述喷头通过灭火剂传输管与所述的消防存储箱电磁阀连接，所述消防存储箱电磁阀配设在所述的消防存储箱上，所述存储箱电磁阀通过所述电磁阀控制模块与所述的机器人控制中心电连接，所述消防存储箱固定在所述车体的后部上表面，所述车体的下部为所述的驱动轮和导向轮，所述驱动轮和导向轮均由所述的机车驱动控制模块驱动，所述机车驱动控制模块与所述的机器人控制中心电连接；

所述驱动轮为后轮，所述导向轮为前轮，所述导向轮上配设有角度传感器，所述驱动轮上配设有光栅计数器，所述导向轮和所述光栅计数器均与所述的机器人控制中心电连接，所述设备安装部内还固定有朝向前方的照明灯。

2.根据权利要求1所述的消防机器人视频感知巡查报警装置，其特征在于：所述通信网络包括WLAN无线网络和GPRS无线网络，所述WLAN无线网络和GPRS无线网络互为冗余备份。

3.根据权利要求1或2所述的消防机器人视频感知巡查报警装置，其特征在于：所述视频探头为全向视频摄像机，所述远程控制服务端配设有立体显示外设。

4.根据权利要求1所述的消防机器人视频感知巡查报警装置，其特征在于：所述车体上还配设有声音语音采集模块和声音语音广播模块，所述声音语音采集模块和声音语音广播模块均与所述的机器人控制中心电连接。

5.根据权利要求1所述的消防机器人视频感知巡查报警装置，其特征在于：所述定位标签为RFID定位标签，所述定位标签传感接收器为RF读卡器。

6.一种消防机器人视频感知巡查报警方法，适用于如权利要求5所述的消防机器人视频感知巡查报警装置，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，消防救援机器人初始化，执行机构、定位标签传感接收器、视频采集定位构件、传感信息采集模块、机器人控制中心、信号指令接收模块、驱动控制中心模块和运动定位反馈模块均得电启动，

步骤二，消防救援机器人根据定位标签定位，消防救援机器人根据定位结果采用OBB算法自动寻路，实现自动巡逻，传感信息采集模块判断当前环境变量并通过通信网络上传至远程控制服务端，视频采集定位构件对当前环境进行实时拍摄并通过通信网络上传至远程控制服务端，当远程控制服务端判定存在消防隐患或起火源时，中断自动巡逻执行步骤三，

步骤三，消防救援机器人对消防隐患或起火源进行目标定位，然后自动按照目标定位结果或根据远程命令进行消防和灭火，灭火完成后重新跳转执行步骤二。