[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

现在已知有用于电弧焊用途等的机器人(例如，参照专利文献1)。所述机器人如下构成，例如包括回转基座和多轴臂，所述回转基座能够回转地设置于固定在地面等的基台部上，所述多轴臂安装在所述回转基座上。

此外，配装在机器人上的电力用、控制用这样的各种线缆相互捆扎起来，并例如沿着上述的多轴臂的外侧进行布线。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-152591号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，上述的现有技术中，在改善外观、防止对周边的干扰这一方面还有进一步的改善余地。

具体来说，在如上述那样使各种线缆沿着多轴臂的外侧的情况下，有损机器人的外观，而且，机器人也容易伴随其多轴动作而对周围发生干扰。

用于解决问题的技术方案

本发明的实施方式的一个方案是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够改善外观且防止对周边的干扰的机器人。

实施方式的一个方案所涉及的机器人具备：回转基座、下部臂、上部臂、空间和布线部件。所述回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。所述下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。所述上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。所述空间沿着所述下部臂的延伸方向而形成在该下部臂的内部。所述布线部件以在两个以上部位弯曲折回的方式布线在所述空间内。

发明效果

根据本实施方式的一个方案，能够改善外观并防止对周边的干扰。

附图说明

图1是实施方式所涉及的机器人的侧视示意图。

图2是表示机器人的各轴的动作的示意图。

图3A是表示线缆的结构的示意图。

图3B是表示线缆的布线方式的概略的示意图。

图3C是表示线缆的结构的变形例的示意图(之一)。

图3D是表示线缆的结构的变形例的示意图(之二)。

图4A是表示线缆的具体布线方式的下部臂的内部结构图(之一)。

图4B是表示线缆的具体布线方式的下部臂的内部结构图(之二)。

图5是表示变形例所涉及的机器人中的线缆的布线方式的主视示意图。

图6A是表示轴S周围的线缆的布线方式的基台部周边的立体透视图。

图6B是表示轴S周围的线缆的具体布线方式的俯视示意图(之一)。

图6C是表示轴S周围的线缆的具体布线方式的俯视示意图(之二)。

图7是上部臂周边的立体示意图。

附图标记说明

10、10’机器人

11基台部

11a 基底面

11b 侧壁

11c 连接器部

12回转基座

13、13’下部臂

13a 第一延伸部

13b 第二延伸部

14上部臂

14a 第一臂

14b 第二臂

15安装部

15a 凸缘部

15aa通过口

15e 限制板

16、16’、16”线缆(布线部件)

16-1第一线缆(第一布线部件)

16-2第二线缆(第二布线部件)

16a～16i各种线缆

20焊炬

21焊炬夹具

30进给机

31电机

32送出部

B 轴

C1焊丝线缆

C2气体软管

C3电力线缆

CP被覆部件

F1、F2 固定部件

G 导向件

H1～H4空间

J1～J6关节机构

L 轴

M1～M6伺服电机

O 轴

R 轴

RP1～RP6旋转部

S 轴

SP旋转支承部

T 轴

U 轴

Wi焊丝

具体实施方式

以下，参照附图对本申请所公开的机器人的实施方式进行详细的说明。此外，以下所示的实施方式并非用于限定本发明。