[发明专利]一种缸体生产线机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种缸体生产线机械手结构的改进。

背景技术

现有的缸体生产线，需要将缸体在上料输送线、下料输送线、数控机床自动移动，要求机械手运动稳定性可靠，抓取工件尺寸范围大，工件抓取、释放过程中平稳。

现有的缸体生产线机械手，其动作过程包括：机械手水平移动、机械手上升、机械手下降、机械手旋转、机械手抓取缸体、放开缸体，一般机械手都能实现功能要求。

但是在缸体加工过程中，缸体表面易附着铁屑，这些铁屑会影响缸体的下一道工序，普通的机械手对缸体表面的铁屑无能为力。

另外，机械手抓取缸体的过程中存在着缸体与机械手表面冲击的现象，严重影响机械手抓的使用寿命。

发明内容

本发明针对上述问题，提供了一种能对缸体表面铁屑进行清理，并且能够实现抓取手爪缓冲的一种缸体生产线机械手。

为实现本发明的上述目的，本发明采用如下技术方案，本发明包括X轴传动机构，X轴传动机构上设置有Y轴支架，其特征在于：Y轴支架上通过Y轴传动机构设置有R轴回转机构，R轴回转机构上设置有立柱，立柱上端设置有横梁，横梁上通过Z轴驱动机构设置有Z轴竖直升降臂，Z轴竖直升降臂下端设置有V轴摆动机构，V轴摆动机构上通过W轴转动装置设置有抓取手爪；抓取手爪上设置有铁屑清理装置，抓取手爪底部设置有缓冲装置。

作为本发明的一种优选方案，所述抓取手爪设置为电永磁铁吸盘。

本发明的有益效果：1、本发明通过R轴回转机构设置立柱，可将立柱360°旋转，节省空间。

2、本发明通过X轴传动机构，可实现在轨道上横向行走，通过Y轴传动机构可实现立柱的纵向行走；再通过Z轴驱动机构，控制Z轴竖直升降臂上下运动；通过V轴摆动机构，可实现缸体在竖直平面上的摆动动作；最后通过W轴转动装置，可以对缸体进行旋转；其布局、结构合理，适应性强，并且维护方便。

3、本发明结构简单，通过将抓取手爪设置为电永磁铁吸盘，可适应不同规格的缸体，适应性强。

4、本发明通过设置铁屑清理装置可实现缸体表面铁屑的清理，从而为缸体下一工序做好准备。

5、本发明通过设置缓冲装置，可实现缸体与抓取手爪之间的缓冲，提高本发明的整体使用寿命。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1 的侧视图。

图3抓取手爪的结构示意图。

图4是铁屑清理装置的结构示意图。

图5是缓冲装置的结构示意图。

附图中1为X轴驱动齿轮、2为X轴滑块、3为X轴传动机构、4为X轴驱动电机、5为Y轴支架、6为Y轴滑板、7为抓取手爪、8为W轴转动装置、9为V轴摆动机构、10为Z轴竖直升降臂、11为Z轴滑块、12为丝杠传动机构、13为Z轴驱动机构、14为Z轴驱动电机、15为Z轴导轨、16为横梁、17为立柱、18为Y轴驱动电机、19为R轴回转机构、20为Y轴传动机构、21为Y轴轨道、22为Y轴驱动齿轮、23为Y轴齿条、24为R轴摆动电机、25为铁屑清理装置、26为缓冲装置、27为安装板、28为毛刷、29为喷吹管、30为调整螺栓、31为二级缓冲杆、32为二级复位弹簧、33为一级复位弹簧、34为一级缓冲杆、35为壳体、36为缓冲块。

具体实施方式

本发明包括X轴传动机构3，X轴传动机构3上设置有Y轴支架5，其特征在于：Y轴支架5上通过Y轴传动机构20设置有R轴回转机构19，R轴回转机构19上设置有立柱17，立柱17上端设置有横梁16，横梁16上通过Z轴驱动机构13设置有Z轴竖直升降臂10，Z轴竖直升降臂10下端设置有V轴摆动机构9，V轴摆动机构9上通过W轴转动装置8设置有抓取手爪7；抓取手爪7上设置有铁屑清理装置25，抓取手爪7底部设置有缓冲装置26。

作为本发明的一种优选方案，所述抓取手爪7设置为电永磁铁吸盘。

所述X轴传动机构3包括设置于Y轴支架5下方的X轴滑块2和设置有Y轴支架5下方的X轴驱动电机4，X轴驱动电机4上设置有X轴驱动齿轮1。

所述Y轴传动机构20包括设置于Y轴支架5上方的Y轴轨道21，Y轴轨道21上方通过Y轴导向块设置有Y轴滑板6，Y轴滑板6上设置有Y轴驱动电机18，Y轴驱动电机18上设置有同Y轴支架5上的Y轴齿条23配合的Y轴驱动齿轮22。