[发明专利]自主机器人的清洁系统在审

专利信息
申请号: 201510399124.6 申请日: 2015-07-08
公开(公告)号: CN105686758A 公开(公告)日: 2016-06-22
发明(设计)人: O.刘易斯 申请(专利权)人: 美国iRobot公司
主分类号: A47L11/24 分类号: A47L11/24
代理公司: 北京市柳沈律师事务所 11105 代理人: 姚冠扬
地址: 美国马*** 国省代码: 美国;US
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摘要:
搜索关键词: 自主 机器人 清洁 系统
【说明书】:

技术领域

发明涉及一种自主清洁机器人,比如用于清洁地板的机器人。

背景技术

自主清洁地板机器人在没有直接持续的人工干预和操作的情况下清洁 地板表面。一些通过从地板清扫碎屑并且在它们行进时吸收碎屑来进行清 洁。一些包括有助于将碎屑吸入机器人的真空系统。这种机器人可以在硬地 板表面上或者在由地毯或毛毯形成的地板表面上操作。所期望的是,这样的 机器人能够尽量靠近墙壁等障碍物进行清洁,并且尽可能地进入角落。

发明内容

在本发明的一方面,一种自主清洁机器人包括:底盘;至少一个机动驱 动轮,其安装至所述底盘,并且布置成推动所述机器人穿过表面;以及成对 清洁辊,其安装到所述底盘,并且具有暴露在底盘下侧上且至彼此的外表面。 所述清洁辊可驱动成在机器人被推进的同时反向旋转,从而配合成将升高的 碎屑引导到所述辊之间的机器人中。侧刷被进一步安装至所述底盘,以围绕 向上延伸的侧刷轴线在相邻于底盘横向侧的底盘的下方旋转。所述成对清洁 辊中的第一清洁辊的外表面横向延伸超过所述成对清洁辊中的第二清洁辊 的外表面且横向超过所述侧刷轴线,使得所述第一清洁辊限定跨越侧刷轴线 的清洁宽度。在其他实施方式中,马达可操作地连接到所述侧刷和所述清洁 辊中的至少一个,使得所述马达的操作转动所述侧刷和所述清洁辊中的至少 一个。

在一些示例中,所述成对清洁辊中的第一清洁辊的外表面横向延伸超过 所述第二清洁辊的外表面至少约一英寸。例如,所述第一清洁辊的长度与所 述第二清洁辊的长度的比率可以为约10:9至2:1。在一些情况下,所述成对 清洁辊中的第一清洁辊包括设置成围绕公共轴线旋转的两个辊段。

一些实施例具有第一、第二和第三传感器,它们安装到所述底盘并且响 应于从传感器下方的地板表面向上反射的辐射。例如,第一传感器可以设置 在所述机器人的前角落附近,第二传感器在靠近所述侧刷的机器人的前部附 近,且第三传感器在靠近所述侧刷的机器人的附近部分上。

在一些示例中,所述侧刷包括多个向下延伸的刷毛,它们布置成圆形配 置,覆盖圆形总周长的60%至90%。

所述向上延伸的侧刷轴线可以与所述底盘的下侧形成的角度小于90度。

在一些实施方式中,所述侧刷包括多个离散的刷毛簇,它们布置成圆形 配置,无刷毛区域在所述离散的刷毛簇之间。所述无刷毛区域可以是由离散 刷毛簇的圆形配置所限定的圆形的总周长的10%至30%。在一些情况下, 悬壁传感器安装到所述底盘并且响应于从所述悬壁传感器下方的地板表面 向上反射的辐射。所述侧刷刷毛簇配置成扫过所述悬壁传感器正下方的区 域。在一些情况下,所述侧刷布置成使得在侧刷的旋转过程中,所述侧刷的 刷毛在所述成对的两个清洁辊的外表面之下清扫。

在一些示例中,所述清洁辊中的至少一个包括或者是具有辊芯和刷毛的 辊刷,刷毛从芯延伸来限定所述辊刷的外表面。在一些实施方式中,所述清 洁辊中的每个是或者包括辊刷。在清洁辊的反向旋转过程中,所述第一清洁 辊的刷毛可以延伸到所述第二清洁辊刷的刷毛之间的空间中。在其它实施方 式中,仅所述清洁辊之一是或者包括辊刷,而所述清洁辊中的另一个没有刷 毛。

在一些示例中,所述辊中的至少一个的外表面包括弹性聚合物。例如, 所述弹性聚合物可以形成所述外表面的凸起特征的暴露的表面。在一些情况 下,所述弹性聚合物是以在弹性层上护套的形式。

在一些实施方式中,所述底盘具有前外边缘段,其是线性的。优选地, 所述前外边缘段在所述底盘的宽度的至少中央90%上与所述成对清洁辊大 体平行。所述侧刷可以布置成使得在侧刷的旋转过程中侧刷的刷毛清扫超过 所述前外边缘段。所述底盘还可以在最接近所述侧刷的侧上具有外侧边缘 段,所述外侧边缘段是线性的并且大体垂直于所述前外边缘段。所述侧刷的 旋转方向可被选择成使得所述侧刷的部分首先在所述横向侧之下然后在所 述前外边缘段之下清扫所需的时间大于所述侧刷的部分首先在所述前外缘 段之下然后在所述横向侧之下清扫所需的时间。

优选地,所述成对清洁辊中的第一清洁辊延伸越过清洁机器人整体宽度 的至少75%。

优选地,所述清洁辊一起覆盖由所述机器人覆盖的总地板面积的至少10 %的地板面积。

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