[发明专利]自主机器人的清洁系统

权利要求书

1.一种自主清洁机器人，包括：

底盘；

至少一个机动驱动轮，其安装至所述底盘，并且布置成推动所述机器人 穿过表面；

成对清洁辊，其安装到所述底盘，并且具有暴露在底盘下侧上且至彼此 的外表面，所述清洁辊可驱动成在机器人被推进的同时反向旋转，从而配合 成将升高的碎屑向上引导到所述辊之间的机器人中；以及

侧刷，其安装至所述底盘，以围绕向上延伸的侧刷轴线在相邻于底盘横 向侧的底盘的下方旋转；

其中，所述成对清洁辊中的第一清洁辊的外表面横向延伸超过所述成对 清洁辊中的第二清洁辊的外表面且横向超过所述侧刷轴线，使得所述第一清 洁辊限定跨越侧刷轴线的清洁宽度。

2.根据权利要求1所述的自主清洁机器人，其中，所述成对清洁辊中的 第一清洁辊的外表面横向延伸超过所述第二清洁辊的外表面至少约一英寸。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的自主清洁机器人，其中，所述第 一清洁辊的长度与所述第二清洁辊的长度的比率为约10:9至2:1。

4.根据上述权利要求中任一项所述的自主清洁机器人，还包括第一、第 二和第三传感器，它们安装到所述底盘并且响应于从传感器下方的地板表面 向上反射的辐射，第一传感器设置在所述机器人的前角落附近，第二传感器 设置在靠近所述侧刷的机器人的前部附近，且第三传感器设置在靠近所述侧 刷的机器人的附近部分上。

5.根据上述权利要求中任一项所述的自主清洁机器人，其中，所述侧刷 包括多个向下延伸的刷毛，它们布置成圆形配置，覆盖圆形总周长的60％至 90％。

6.根据上述权利要求中任一项所述的自主清洁机器人，其中，所述侧刷 包括多个离散的刷毛簇，它们布置成圆形配置并且在其之间限定无刷毛区 域，所述无刷毛区域是圆形总周长的10％至30％。

7.根据权利要求6所述的自主清洁机器人，还包括悬壁传感器，其安装 到所述底盘并且响应于从所述悬壁传感器下方的地板表面向上反射的辐射， 所述侧刷刷毛簇配置成扫过所述悬壁传感器正下方的区域。

8.根据上述权利要求中任一项所述的自主清洁机器人，其中，所述向上 延伸的侧刷轴线与所述底盘的下侧形成的角度小于90度。

9.根据上述权利要求中任一项所述的自主清洁机器人，其中，所述清洁 辊中的至少一个包括具有辊芯和刷毛的辊刷，刷毛从芯延伸来限定所述辊刷 的外表面。

10.根据权利要求9所述的自主清洁机器人，其中，所述清洁辊中的每 个包括辊刷。

11.根据权利要求10所述的自主清洁机器人，其中，所述第一清洁辊的 刷毛在清洁辊的反向旋转过程中延伸到所述第二清洁辊刷的刷毛之间的空 间中。

12.根据权利要求9所述的自主清洁机器人，其中，仅所述清洁辊之一 包括辊刷，所述清洁辊中的另一个没有刷毛。

13.根据权利要求1-9中任一项所述的自主清洁机器人，其中，所述辊 中的至少一个的外表面包括弹性聚合物。

14.根据权利要求13所述的自主清洁机器人，其中，所述弹性聚合物形 成所述外表面的凸起特征的暴露的表面。

15.根据权利要求13或权利要求14所述的自主清洁机器人，其中，所 述弹性聚合物是以在弹性层上护套的形式。

16.根据上述权利要求中任一项所述的自主清洁机器人，其中，所述侧 刷布置成使得在侧刷的旋转过程中，所述侧刷的刷毛在所述成对的两个清洁 辊的外表面之下清扫。

17.根据上述权利要求中任一项所述的自主清洁机器人，还包括马达， 其可操作地连接到所述侧刷和所述清洁辊中的至少一个，使得所述马达的操 作转动所述侧刷和至少一个所述清洁辊。