[发明专利]移动微型目标提取机械和提取方法

说明书

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别是指一种移动微型目标提取机械和提取方法。

背景技术

目前在生物医学的实验中，实验人员往往需要在显微镜下进行大量细致且重复的精密操作，以从培养基中提取各种目标，其中线虫是一种典型的目标，本申请中以线虫为例进行说明，但是本领域内技术人员可以理解这并非是对本申请的技术方案的限定，本申请的技术方案可以应用于任何目标。

以线虫为例，自从1963年始分子遗传学的奠基人之一，SydneyBrenner提出将线虫(秀丽线虫)作为模式生物来进行生命科学的研究。秀丽线虫是一种最简单的具有神经细胞的多细胞生物，长约1mm，以大肠杆菌为食，并且便于增加种群数量和进行遗传分析。在自然环境下，线虫分为雌雄同体和雄性两种，雌雄同体占绝大多数。虽然雄性线虫只占大约千分之一，但是在实验室中可以使用热激的办法来产生雄性线虫用于交配，两种性别特征使得线虫在遗传研究中拥有非常大的优势。现在利用秀丽线虫进行的实验在生命科学的很多领域都有重要的突破，如细胞程序性死亡，RNA干扰，延缓衰老实验及药物筛选等等，秀丽线虫更是第一个完成全基因组测序的生物。如今线虫实验仍然是生命科学实验室中进行着最多的实验之一，这些实验的背后包含着实验人员大量的重复劳动。现有技术中实验室的实验人员都是采用人工方式从培养基中提取线虫，这样导致实验室内需要大量重复的工作，造成人员成本的增加。现有技术中虽然有很多想要通过设备自动捕获线虫的设备，但是由于线虫是活的物体，其位置不断变化，因此想要自动定位后再通过外部设备(例如真空吸笔)捕捉到线虫非常困难。

发明内容

针对现有技术中缺少简单有效的设备能够自动提取目标的问题，本发明要解决的技术问题是提供一种移动微型目标提取机械和提取方法，可以便捷快速的提取各种目标，同时成本低廉。

为了达到上述目的，本发明实施例提出了一种连接机构，包括用于固定图像提取装置的第一连接端和用于固定目标提取装置的第二连接端，其中所述第一连接端和第二连接端可拆卸的固定在一起；其中所述第一连接端设有沿竖直方向延伸的用于容置所述图像提取装置的通孔，所述第二连接端设有沿朝向所述第一连接端方向倾斜延伸的用于容置所述目标提取装置的倾斜通孔。

其中，所述第一连接端包括顶部矩形框、底部矩形框、侧壁，其中所述顶部矩形框和底部矩形框分别固定在所述侧壁的顶部和底部；其中所述顶部矩形框、底部矩形框上分别设有形状、位置相适配的通孔。

其中，所述第二连接端为一矩形块，且所述矩形块上设有所述倾斜通孔。

其中，所述第一连接端上设有一凸字形的凸连接头，所述第一连接端的本体上设有一凹字形的凹连接孔，所述第一连接端和第二连接端通过所述凸连接头和凹连接孔可拆卸的固定在一起。

同时，本发明实施例还提出了一种机械臂，所述机械臂上设有如前任一项所述的连接机构，还包括图像提取装置和目标提取装置；其中所述图形提取装置沿竖直方向插接在所述第一连接端的通孔内并固定在所述第一连接端上；其中所述目标提取装置插接在所述第二连接端的倾斜通孔内，且所述目标提取装置的提取头延伸至所述图像提取装置之下。

同时，本发明实施例还提出了一种移动微型目标提取机械，包括如前任一项所述的机械臂，还包括驱动机构和控制机构，所述驱动机构连接所述机械臂以控制所述机械臂运动，所述控制机构连接所述图像提取装置以根据图像提取装置提取的图像控制所述机械臂运动，且所述控制机构还连接所述目标提取装置以在移动到预定位置时吸取移动微型目标。

其中，所述移动微型目标提取机械的驱动机构和控制机构为3D打印机机身。

同时，本发明实施例还提出了一种利用如前所述的移动微型目标提取机械的移动微型目标提取方法，包括：

步骤1、通过图像提取装置提取移动微型目标的图像，并根据提取的图像确定移动微型目标的当前位置(X₁，Y₁，Z₁)；

步骤2、获取用于提取所述移动微型目标的目标提取装置的当前位置(X₀，Y₀，Z₀)；并以此确定该提取机构的沿着X轴、Y轴、Z轴中至少一个轴的移动距离X_m、Y_m、Z_m；

X_m＝(X₁-X₀)α，其中1＞α＞0；