[发明专利]移动微型目标提取机械和提取方法

权利要求书

1.一种连接机构，其特征在于，包括用于固定图像提取装置的第一连接端和用于固定目标提取装置的第二连接端，其中所述第一连接端和第二连接端可拆卸的固定在一起；其中所述第一连接端设有沿竖直方向延伸的用于容置所述图像提取装置的通孔，所述第二连接端设有沿朝向所述第一连接端方向倾斜延伸的用于容置所述目标提取装置的倾斜通孔。

2.根据权利要求1所述的连接机构，其特征在于，所述第一连接端包括顶部矩形框、底部矩形框、侧壁，其中所述顶部矩形框和底部矩形框分别固定在所述侧壁的顶部和底部；其中所述顶部矩形框、底部矩形框上分别设有形状、位置相适配的通孔。

3.根据权利要求1所述的连接机构，其特征在于，所述第二连接端为一矩形块，且所述矩形块上设有所述倾斜通孔。

4.根据权利要求1所述的连接机构，其特征在于，所述第一连接端上设有一凸字形的凸连接头，所述第一连接端的本体上设有一凹字形的凹连接孔，所述第一连接端和第二连接端通过所述凸连接头和凹连接孔可拆卸的固定在一起。

5.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂上设有如权利要求1-4任一项所述的连接机构，还包括图像提取装置和目标提取装置；其中所述图形提取装置沿竖直方向插接在所述第一连接端的通孔内并固定在所述第一连接端上；其中所述目标提取装置插接在所述第二连接端的倾斜通孔内，且所述目标提取装置的提取头延伸至所述图像提取装置之下。

6.一种移动微型目标提取机械，其特征在于，包括如权利要求5-8所述的机械臂，还包括驱动机构和控制机构，所述驱动机构连接所述机械臂以控制所述机械臂运动，所述控制机构连接所述图像提取装置以根据图像提取装置提取的图像控制所述机械臂运动，且所述控制机构还连接所述目标提取装置以在移动到预定位置时吸取移动微型目标。

7.根据权利要求6所述的一种移动微型目标提取机械，其特征在于，所述移动微型目标提取机械的驱动机构和控制机构为3D打印机机身。

8.一种利用如权利要求6或7所述的移动微型目标提取机械的移动微型目标提取方法，其特征在于，包括：

步骤1、通过图像提取装置提取移动微型目标的图像，并根据提取的图像确定移动微型目标的当前位置(X₁，Y₁，Z₁)；

步骤2、获取用于提取所述移动微型目标的目标提取装置的当前位置(X₀，Y₀，Z₀)；并以此确定该提取机构的沿着X轴、Y轴、Z轴中至少一个轴的移动距离X_m、Y_m、Z_m；

X_m＝(X₁-X₀)α，其中1＞α＞0；

Y_m＝(Y₁-Y₀)β，其中1＞β＞0；

Z_m＝(Z₁-Z₀)λ，其中1＞λ＞0；

步骤3、驱动所述目标提取装置移动到预定位置(X₀+X_m，Y₀+Y_m，Z₀+Z_m)；

步骤4、通过图像提取装置获取当前移动微型目标的图像，并根据提取的图像确定移动微型目标的位置(X₂，Y₂，Z₂)，判断预定位置(X₀+X_m，Y₀+Y_m，Z₀+Z_m)与移动微型目标的位置(X₂，Y₂，Z₂)之间的间距是否小于预设阈值，如果是则步骤结束；如果否则返回步骤2。

9.根据权利要求8所述的移动微型目标提取方法，其特征在于，所述目标提取装置固定在3D打印机的机械臂上，且所述3d打印机的控制主板连接所述图像提取装置以根据所述图像提取装置提取的图像控制所述3D打印机的驱动机构驱动所述机械臂带动所述目标提取装置移动。

10.根据权利要求8所述的移动微型目标提取方法，其特征在于，所述目标物体为不规则的条状物体，且所述方法还包括：确定所述目标物体的外轮廓，并在所述外轮廓外确定一个矩形框，以所述矩形框的长边中心位置的垂直延伸线与所述目标物体的交点作为所述目标物体的当前位置。