[发明专利]巡线机器人上下线装置及设有其的巡线机器人上下线系统

说明书

技术领域

本发明涉及输电设备领域，特别是涉及一种巡线机器人上下线装置及设有其的巡线机器人上下线系统。

背景技术

随着社会的发展，输电线路路在城市及乡村的覆盖面积日益广泛，而较长的输电线路难以人工维护，因此采用沿架空输电线路地线移动的巡线机器人完成线路的检查。而巡线机器人上下线是将巡线机器人由地面提升至地线高度，并将其按工作位置悬挂在地线上，或将巡线完毕的巡线机器人从地线上取下，并安全下降至地面的作业过程。

目前，巡线机器人上下线主要采用人工辅助巡线机器人上下线的方法。在人工操作的辅助下，利用悬挂于地线的起吊装置，把巡线机器人起吊至地线附近，依靠人力攀爬杆塔，带电作业，把地线附近的巡线机器人从起吊装置上取下来并悬挂在杆塔地线上。巡线完毕的巡线机器人通过人工辅助挂在起吊装置上，最后安全降落至地面。

由于电力输电杆塔高度较高，有的杆塔高度可达60米，而且输电线路电压可达500kV，因此采用人工辅助巡线机器人上下线的这一方法存在劳动强度大、工作效率低、具有触电、高空坠落等安全隐患。

发明内容

基于此，有必要针对巡线机器人需要人工辅助上下线问题，提供一种无需人工辅助的巡线机器人上下线装置及设有其的巡线机器人上下线系统。

一种巡线机器人上下线装置，用于实现巡线机器人通过线路杆塔自动上下架空输电线路，包括：

吊篮，用于支承所述巡线机器人，所述吊篮设有可供所述巡线机器人滑动连接的吊篮导轨；

升降装置，与所述吊篮连接，可带动所述吊篮沿所述线路杆塔升降；及

导向装置，包括连接于架空输电线路地线的引导导轨，所述引导导轨开设有与所述吊篮导轨匹配的对接口，所述吊篮导轨通过所述对接口与所述引导导轨对接，以使所述巡线机器人自所述吊篮导轨沿所述引导导轨移动至所述架空输电线路地线。

上述巡线机器人上下线装置，将巡线机器人放置于吊篮中，升降装置带动吊篮沿线路杆塔上升至引导导轨所在位置，吊篮导轨与引导导轨对接，巡线机器人即可自吊篮导轨移动至引导导轨，进而通过引导导轨移动至架空输电线路地线，完成自动上线。或者，巡线机器人通过引导导轨从架空输电线路地线移动至吊篮导轨，进而在吊篮内在升降装置带动下下降，完成自动下线。如此，无需操作者爬上线路杆塔将巡线机器人悬挂于架空输电线路地线或从架空输电线路地线上取下巡线机器人，从而加快了安装效率，节省了人力资源，并且消除了安全隐患。

在其中一个实施例中，所述引导导轨包括直线段导轨，所述对接口开设于所述直线段导轨的一端，形成所述对接口的所述直线段导轨端部设有导轨对接装置，所述导轨对接装置呈喇叭状，且开口端朝向所述线路杆塔底部，用于限位所述吊篮导轨。

在其中一个实施例中，所述引导导轨还包括长度可调的柔性导轨，所述柔性导轨设有球铰结构，所述球铰结构包括穿过连接绳并依次通过球面副配合连接的球碗螺母、球头销及球碗调节杆，所述球铰结构两端通过压紧块固定，以调节所述柔性导轨的倾斜角度。

在其中一个实施例中，所述引导导轨还包括连接导轨，所述连接导轨两端分别连接所述架空输电线路地线与所述柔性导轨，包括接续管及与连接于所述接续管的压接管，所述接续管通过悬垂线夹组件固接于所述架空输电线路地线，所述悬垂线夹组件包括固接于所述接续管的支撑块、穿设有所述架空输电线路地线的悬垂线夹及连接所述支撑块与所述悬垂线夹的支撑板，所述压接管设有连接挡板，以检测所述巡线机器人。

在其中一个实施例中，所述引导导轨还包括弧线段导轨及坡度导轨，所述弧线段导轨一端与所述直线段导轨连接，另一端绕折连接于所述坡度导轨，以调整所述引导导轨的延伸方向，所述坡度导轨相对所述直线段导轨倾斜设置，所述坡度导轨另一端连接所述柔性导轨，以调整所述引导导轨的延伸方向。

在其中一个实施例中，所述升降装置包括与所述吊篮配合的垂直导轨，所述垂直导轨包括多个通过连接板连接的工字钢导轨。

在其中一个实施例中，所述升降装置还包括设于所述线路杆塔顶部的起吊滑轮及设于所述线路杆塔底部的驱动组件，起吊绳一端绕设所述驱动组件，另一端绕过所述起吊滑轮并连接所述吊篮。

在其中一个实施例中，所述吊篮设有吊篮滚轮，所述吊篮滚轮安装于所述吊篮靠近所述线路杆塔一侧，并沿所述垂直导轨移动，所述吊篮滚轮为锥形滚轮，且所述吊篮滚轮的锥度与所述垂直导轨凹槽两侧的锥度一致，所述吊篮滚轮的最大外径小于所述工字钢导轨的凹槽口宽度。

一种巡线机器人上下线系统，包括巡线机器人及上述的巡线机器人上下线装置。