[发明专利]巡线机器人上下线装置及设有其的巡线机器人上下线系统

权利要求书

1.一种巡线机器人上下线装置，用于实现巡线机器人通过线路杆塔自动上下架空输电线路，其特征在于，包括：

吊篮，用于支承所述巡线机器人，所述吊篮设有可供所述巡线机器人滑动连接的吊篮导轨；

升降装置，与所述吊篮连接，可带动所述吊篮沿所述线路杆塔升降；及

导向装置，包括连接于架空输电线路地线的引导导轨，所述引导导轨开设有与所述吊篮导轨匹配的对接口，所述吊篮导轨通过所述对接口与所述引导导轨对接，以使所述巡线机器人自所述吊篮导轨沿所述引导导轨移动至所述架空输电线路地线。

2.根据权利要求1所述的巡线机器人上下线装置，其特征在于，所述引导导轨包括直线段导轨，所述对接口开设于所述直线段导轨的一端，形成所述对接口的所述直线段导轨端部设有导轨对接装置，所述导轨对接装置呈喇叭状，且开口端朝向所述线路杆塔底部，用于限位所述吊篮导轨。

3.根据权利要求2所述的巡线机器人上下线装置，其特征在于，所述引导导轨还包括长度可调的柔性导轨，所述柔性导轨设有球铰结构，所述球铰结构包括穿过连接绳并依次通过球面副配合连接的球碗螺母、球头销及球碗调节杆，所述球铰结构两端通过压紧块固定，以调节所述柔性导轨的倾斜角度。

4.根据权利要求3所述的巡线机器人上下线装置，其特征在于，所述引导导轨还包括连接导轨，所述连接导轨两端分别连接所述架空输电线路地线与所述柔性导轨，包括接续管及与连接于所述接续管的压接管，所述接续管通过悬垂线夹组件固接于所述架空输电线路地线，所述悬垂线夹组件包括固接于所述接续管的支撑块、穿设有所述架空输电线路地线的悬垂线夹及连接所述支撑块与所述悬垂线夹的支撑板，所述压接管设有连接挡板，所述连接挡板设有信号检测装置以检测所述巡线机器人的位置。

5.根据权利要求4所述的巡线机器人上下线装置，其特征在于，所述引导导轨还包括弧线段导轨及坡度导轨，所述弧线段导轨一端与所述直线段导轨连接，另一端绕折连接于所述坡度导轨，以调整所述引导导轨的延伸方向，所述坡度导轨相对所述直线段导轨倾斜设置，所述坡度导轨另一端连接所述柔性导轨，以调整所述引导导轨的延伸方向。

6.根据权利要求1所述的巡线机器人上下线装置，其特征在于，所述升降装置包括与所述吊篮配合的垂直导轨，所述垂直导轨包括多个通过连接板连接的工字钢导轨。

7.根据权利要求6所述的巡线机器人上下线装置，其特征在于，所述升降装置还包括设于所述线路杆塔顶部的起吊滑轮及设于所述线路杆塔底部的驱动组件，起吊绳一端绕设所述驱动组件，另一端绕过所述起吊滑轮并连接所述吊篮。

8.根据权利要求7所述的巡线机器人上下线装置，其特征在于，所述吊篮设有吊篮滚轮，所述吊篮滚轮安装于所述吊篮靠近所述线路杆塔一侧，并沿所述垂直导轨移动，所述吊篮滚轮为锥形滚轮，且所述吊篮滚轮的锥度与所述垂直导轨凹槽两侧的锥度一致，所述吊篮滚轮的最大外径小于所述工字钢导轨的凹槽口宽度。

9.一种巡线机器人上下线系统，其特征在于，包括巡线机器人及如权利要求1～8任意一项所述的巡线机器人上下线装置。

10.根据权利要求9所述的巡线机器人上下线系统，其特征在于，所述巡线机器人设有与所述吊篮导轨配合的行走轮及压紧轮，当所述吊篮导轨与所述引导导轨对接时，所述压紧轮向远离所述行走轮方向移动，使所述巡线机器人脱离所述吊篮导轨。