[发明专利]指示牌定位方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种指示牌定位方法及系统。

背景技术

指示牌，比如里程表指示牌、方向指示牌，为人们提供重要的指示距离和/或方向等作用。然而，指示牌一般裸露在室外，尤其是高速公路指示牌，经常会由于各种自然或人为原因，遭到挪动或破坏。比如，遇到飓风天气或雨雪天气，会造成大量指示牌的挪动或损坏。因此，需要经常对指示牌进行排查和定位。

目前，对指示牌进行排查和定位主要由大量养路工一段段路去查指示牌情况，从而判断指示牌是否被挪动或损坏，以及确定指示牌的位置信息。然而，靠大量养路工一段段路去对指示牌进行排查和定位，费时较长，效率不高。

发明内容

本发明提供一种指示牌定位方法及系统，减少了对指示牌定位的时间，提高了对指示牌定位的效率和精度。

本发明第一方面提供的指示牌定位方法，包括：

获取第k时刻测试车的全球定位系统位置数据，得到第k时刻测试车的位置观测值；

根据第k-1时刻到第k时刻测试车的惯性导航运动轨迹和第k时刻测试车的位置观测值计算得出第k时刻测试车的最优位置估计值；

将第k时刻测试车的最优位置估计值作为第k时刻的指示牌的参考位置数据；

根据第k时刻的指示牌的参考位置数据和第k时刻扫描到的指示牌的标签数据计算得出第k时刻的指示牌的位置数据。

本发明第二发明提供的指示牌定位系统，包括：

全球定位系统接收模块，用于获取第k时刻测试车的全球定位系统位置数据，得到第k时刻测试车的位置观测值；

卡尔曼滤波模块，用于根据第k-1时刻到第k时刻测试车的惯性导航运动轨迹和第k时刻测试车的位置观测值计算得出第k时刻测试车的最优位置估计值；

处理器模块，用于将第k时刻测试车的最优位置估计值作为第k时刻的指示牌的参考位置数据；以及根据第k时刻的指示牌的参考位置数据和第k时刻扫描到的指示牌的标签数据计算得出第k时刻的指示牌的位置数据。

本发明提供的指示牌定位方法及系统，通过获取测试车的全球定位系统位置数据，根据测试车的惯性导航运动轨迹和测试车的位置观测值计算得出测试车的最优位置估计值，将测试车的最优位置估计值作为指示牌的参考位置数据，根据指示牌的参考位置数据和扫描到的指示牌的标签数据计算得出指示牌的位置数据，实现测试车自动对指示牌的定位，不需要养路工一段段路去对指示牌进行排查和定位，减少了对指示牌定位的时间，提高了对指示牌定位的效率和精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明指示牌定位方法的应用场景图；

图2为本发明实施例一提供的指示牌定位方法流程图；

图3为确定测试车扫描到的指示牌的位置数据示意图；

图4为本发明实施例二提供的指示牌定位方法流程图；

图5为本发明实施例提供的获取从第k-1时刻到第k时刻测试车的惯性导航运动轨迹方法流程图；

图6为本发明实施例三提供的指示牌定位方法流程图；

图7为本发明实施例一提供的指示牌定位装置定位系统结构示意图；

图8为本发明实施例二提供的指示牌定位系统结构示意图；

图9为本发明实施例三提供的指示牌定位系统结构示意图；

图10为本发明实施例四提供的指示牌定位系统结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。