[发明专利]指示牌定位方法及系统

权利要求书

1.一种指示牌定位方法，其特征在于，包括：

获取第k时刻测试车的全球定位系统GPS位置数据，得到第k时刻所述测试车的位置观测值；

根据第k-1时刻到第k时刻所述测试车的惯性导航运动轨迹和第k时刻所述测试车的位置观测值计算得出第k时刻所述测试车的最优位置估计值；

将第k时刻所述测试车的最优位置估计值作为第k时刻的指示牌的参考位置数据；

根据第k时刻的指示牌的参考位置数据和第k时刻扫描到的指示牌的标签数据计算得出第k时刻的指示牌的位置数据；

其中，所述根据第k时刻的指示牌的参考位置数据和第k时刻扫描到的指示牌的标签数据计算得出第k时刻的指示牌的位置数据，包括：

根据第k时刻的指示牌的参考位置数据计算得出第k时刻的指示牌的参考位置的法线y：

$y=-\frac{1}{f^{\′}\left(x_0\right)}(x-x_0)+y_0---\left(1\right)$

根据第k时刻扫描到的指示牌的标签数据计算得出第k时刻的指示牌的位置方程：

(x-x₀)²+(y-y₀)²＝R₁²(2)

根据公式(1)和公式(2)计算得出第k时刻的指示牌的位置数据；

上述公式中，x₀为第k时刻的指示牌的参考位置的横坐标，y₀为第k时刻的指示牌的参考位置的纵坐标，f′(x₀)为所述测试车的实际运行轨迹在x₀处的斜率，R₁为第k时刻扫描到的指示牌与所述测试车之间的距离。

2.根据权利要求1所述的指示牌定位方法，其特征在于，所述根据第k-1时刻到第k时刻所述测试车的惯性导航运动轨迹和第k时刻所述测试车的位置观测值计算得出第k时刻所述测试车的最优位置估计值，包括：

采用公式计算得出第k时刻所述测试车的位置预测值

采用公式计算得出第k时刻所述测试车的观测误差

采用公式计算得出第k时刻所述测试车的最优位置估计值

上述公式中，Δt为第k时刻与第k-1时刻的时间差，为根据第k-1时刻到第k时刻所述测试车的惯性导航运动轨迹得到的第k-1时刻所述测试车的位置预测值，u_k为第k时刻的加速度，z_k为第k时刻所述测试车的位置观测值，H_k＝[1 0]，K_k为卡尔曼滤波增益。

3.根据权利要求1所述的指示牌定位方法，其特征在于，所述方法还包括：获取从第k-1时刻到第k时刻所述测试车的惯性导航运动轨迹；

所述获取从第k-1时刻到第k时刻所述测试车的惯性导航运动轨迹，包括：

获取从第k-1时刻到第k时刻所述测试车的加速度；

将所述加速度通过双重积分计算得到从第k-1时刻到第k时刻所述测试车的路径；

获取从第k-1时刻到第k时刻所述测试车的方位；

根据从第k-1时刻到第k时刻所述测试车的路径和方位计算得到从第k-1时刻到第k时刻所述测试车的惯性导航运动轨迹。