[发明专利]用于自主服务机器人的信号处理装置

说明书

本发明涉及一种用于自主服务机器人(10)、尤其用于自主割草机的信号处理装置，其具有至少一个信号检测单元(12)，所述至少一个信号检测单元设置用于检测至少一个数字接收信号(14)；并且具有至少一个计算单元(16)，所述至少一个计算单元设置用于处理所述至少一个数字接收信号(14)。在此提出，所述至少一个计算单元(16)包括至少一个数字相位调节回路(18)，所述至少一个数字相位调节回路设置用于使至少一个测试信号(20)与所述至少一个数字接收信号(14)相位耦合。

背景技术

已经提出用于自主服务机器人、尤其用于自主割草机的信号处理装置，其具有至少一个信号检测单元，所述至少一个信号检测单元设置用于检测至少一个数字接收信号；并且具有至少一个计算单元，所述至少一个计算单元设置用于处理至少一个数字接收信号。

发明内容

本发明涉及一种用于自主服务机器人、尤其用于自主割草机的信号处理装置，所述信号处理装置具有至少一个信号检测单元，所述至少一个信号检测单元设置用于检测至少一个数字接收信号；并且具有至少一个计算单元，所述至少一个计算单元设置用于处理至少一个数字接收信号。

在此提出，至少一个计算单元包括至少一个数字相位调节回路，所述至少一个数字相位调节回路设置用于使至少一个测试信号(Mustersignal)与至少一个数字接收信号进行相位耦合。由此，能够以特别高的敏感度检测至少一个数字接收信号。在此，“自主服务机器人”尤其应当理解为至少部分自动地完成工作——例如尤其自动开始、自动结束和/或自动选择至少一个参数、例如尤其路程参数和/或折回点等的设备。其优选应当理解为至少部分设置用于通常完成操作者和/或人员的活动的设备。其优选应当理解为至少为了完成工作自动运动或者尤其自主地在预给定的工作区域中移动的设备。所述设备特别优选地设置用于处理、例如清扫、抽吸、清洁工作区域、尤其面和/或收割位于面上的草地。在此，也可以设想对于本领域技术人员视为有意义的不同的自主服务机器人、例如尤其自主清扫机、自主吸尘器、自主游泳池清洁机、自主地面清洁机器人和/或特别优选地自主割草机。然而，基本上也可以设想对于本领域技术人员视为有意义的其他自主服务机器人。

在此，“信号检测单元”尤其应当理解为设置用于检测电磁信号的单元。在此，“数字接收信号”尤其应当理解为设置用于通过信号处理装置接收的并且包含数字信息的电磁信号。数字接收信号优选构成二进制信号。“二进制信号”尤其应当理解为具有恰好一个由两个不同信息状态组合的信息。数字接收信号优选构造为伪随机信号。“伪随机信号”尤其应当理解为具有自相关的信号，所述自相关具有主最大值，所述主最大值是自相关的可能存在的旁最大值的至少两倍大、有利地至少四倍大。限界信号优选具有白噪声的统计特性。限界信号有利地具有二进制的比特模型。限界信号尤其构造为对于本领域技术人员视为有意义的限界信号，然而优选构造为JPL序列和/或特别优选构造为黄金序列(Gold-Folge)。

“计算单元”尤其应当理解为具有信息输入、信息处理和信息输出的单元。计算单元有利地具有至少一个处理器、存储器、输入与输出模块、另外的电子部件、运行程序、调节例程、控制例程和/或计算例程。计算单元的部件优选设置在一个共同的印制电路板上和/或有利地设置在一个共同的壳体中。在此，“测试信号”尤其应当理解为比特顺序，所述比特顺序在至少一个运行状态中与由至少一个数字接收信号所传输的比特模型相同。在此，“设置”尤其应当理解为特定地编程、设计和/或装配。对象设置用于确定的功能尤其应当理解为，所述对象在至少一个应用状态和/或运行状态中满足和/或执行所述确定的功能。

在另一构型中提出，所述至少一个计算单元设置成，根据数字接收信号的信号边沿时刻来调节数字接收信号的检测时刻。由此，可以以高的信号质量借助每比特的一次唯一的信号检测来检测数字接收信号。在此，“信号边沿时刻”尤其应当理解为信号边沿的时刻。