[发明专利]测步器和行走辅助装置

说明书

本发明提供一种含有输出表示使用者右股关节角度的右股关节角度信号的右角度传感器、输出表示使用者左股关节角度的左股关节角度信号的左角度传感器、从右股关节信号和左股关节信号生成表示右股关节角度与左股关节角度的角度差的时序变化的角度差信号的生成部、基于在角度差信号上使用了至少两个不同的滤波器后得到的各个滤波信号之差而生成的差分信号来计算使用者步伐数的运算部的测步器。关于使用加速度传感器的测步器，或者是可以检测脚底接地的测步器，如果是身体健康的人使用则可以比较好地测定出步伐数，如果是步调不规则的人使用则无法正确地测定出步伐数。

如下日本专利申请的内容援引加入于此作为参考：2014年6月19日递交的日本专利2014-126168号。

技术领域

本发明涉及一种测步器、行走辅助装置及测步程序。

背景技术

已知有搭载了加速度传感器的测步器(例如，专利文献1)。另外，也已知有可以测量步伐数的行走辅助装置(例如，专利文献2)。

现有技术文献:

专利文献1:日本专利公开2010-71779号公报

专利文献2:日本专利公开2012-205826号公报

发明内容

发明要解决的问题:

关于使用加速度传感器的测步器，或者是检测脚底接地的测步器，如果是身体健康的人使用则可以比较好地测定出步伐数，如果是步调不规则的人使用则无法正确地测定出步伐数。例如，对于正在使用行走辅助装置进行行走辅助的康复患者，则很难准确地测定出其步伐数。

解决问题的方案:

本发明第一方式中的测步器包括：输出表示使用者右股关节角度的右股关节角度信号的右角度传感器、输出表示使用者左股关节角度的左股关节角度信号的左角度传感器、从右股关节信号和左股关节信号生成表示右股关节角度与左股关节角度的角度差的时序变化的角度差信号的生成部、以及基于在角度差信号上使用了至少两个不同的滤波器后得到的各个滤波信号之差而生成的差分信号来计算使用者步伐数的运算部。

本发明第二方式中的行走辅助装置包括：为使用者的行走动作给予辅助力的给予部、及上述测步器。

本发明第三方式中的测步程序使计算机执行如下步骤：基于右角度传感器所输出的表示使用者右股关节角度的右股关节角度信号和左角度传感器所输出的表示使用者左股关节角度的左股关节角度信号，生成表示右股关节角度与左股关节角度的角度差的时序变化的角度差信号的步骤；以及基于对角度差信号使用了至少两个不同的滤波器后得到的各个滤波信号之差而生成的差分信号来计算使用者步伐数的计算步骤。

另外，上述发明内容并未列举出本发明的全部可能特征，所述特征组的子组合也有可能构成发明。

附图说明

图1是说明行走辅助装置使用状况的说明图。

图2是行走辅助装置的外观立体图。

图3是说明使用者的动作和旋转角度的定义的说明图。

图4是说明构成行走辅助装置的各控制元件的元件框图。

图5是说明各种与测步相关的处理的功能框图。

图6(a)～图6(f)是说明信号波形变化的说明图。

图7(a)～图7(c)是说明典型的行走类型和各自的检测信号的说明图。

图8是表示测步处理整体流程的流程图。

图9是表示极值判定处理的流程的子流程图。

图10是表示行走模式判定处理的流程的子流程图。