[发明专利]测步器和行走辅助装置

权利要求书

1.一种测步器，包括：

右角度传感器，输出表示使用者的右股关节角度的右股关节角度信号；

左角度传感器，输出表示所述使用者的左股关节角度的左股关节角度信号；

生成部，从所述右股关节角度信号和所述左股关节角度信号生成表示所述右股关节角度与所述左股关节角度的角度差的时序变化的角度差信号；以及

运算部，基于在所述角度差信号上使用了至少两个截止频率相异的滤波器后得到的各个滤波信号之差而生成的差分信号，来计算所述使用者的步伐数。

2.根据权利要求1所述的测步器，其中，所述滤波器为截止频率相异的两个低通滤波器。

3.根据权利要求1所述的测步器，其中，所述运算部基于所述角度差信号改变所述滤波器上适用的截止频率。

4.根据权利要求3所述的测步器，其中，所述运算部包括：判定部，通过处理所述角度差信号，判定拖步行走以及低速行走中的至少一种，所述拖步行走为左右脚中的任意一只为拖着步的行走，所述低速行走为行走周期为预定周期以下的行走；基于所述判定部的判定结果改变所述截止频率。

5.根据权利要求1所述的测步器，其中，所述运算部通过对所述差分信号中超过预定阈值的峰值的数量进行计数来计算所述步伐数。

6.根据权利要求5所述的测步器，其中，所述运算部基于所述差分信号改变所述阈值。

7.根据权利要求6所述的测步器，其中，所述运算部基于所述差分信号的所述峰值的正负峰值的差来改变所述阈值。

8.根据权利要求6所述的测步器，其中，所述运算部包括：判定部，通过处理所述角度差信号，判定拖步行走以及低速行走中的至少一种，所述拖步行走为左右脚中的任意一只为拖着步的行走，所述低速行走为行走周期为预定周期以下的行走；基于所述判定部的判定结果改变所述阈值。

9.根据权利要求1所述的测步器，其中，所述运算部对左右脚中的任意一只为拖着步的拖步行走以及行走周期为预定周期以下的低速行走中的至少一种加以区分，计算所述步伐数。

10.根据权利要求9所述的测步器，其中，所述运算部基于对所述角度差信号适用低通滤波器后得到的滤波信号的、相对于振幅0的直线的倾斜及偏移的至少之一来判定所述拖步行走。

11.根据权利要求1所述的测步器，其中，所述运算部对所述使用者的左脚步伐数与右脚步伐数加以区分来进行运算。

12.根据权利要求11所述的测步器，其中，所述运算部当所述左脚步伐数或所述右脚步伐数连续时，从所述使用者的步伐数去除。

13.一种行走辅助装置，包括：

为使用者的行走动作给予辅助力的给予部；以及

权利要求1～12中任一项所述的测步器。