[发明专利]一种墙面爬行装置

说明书

本发明利用吸盘使爬行装置能吸附于平面墙面。有两组吸盘用于装置在墙面爬行：这两组吸盘的支架通过轴和轴套连接，两支架可相对转动，当爬行装置吸附于墙面时，所述轴垂直墙面。同时两支架的轴和轴套又能在轴线方向相对移动，从而吸附于墙面的这两组吸盘可以分别从墙面抬起离开墙面或放下靠近墙面。在其中的一个吸盘支架中，又可视为两部分，称为架身和架腿，架身连接到另一组吸盘，架腿连接本组各吸盘，架身和架腿可在轴的垂直平面内相对移动。爬行装置接有放松的安全绳，保护其爬行，一旦爬行装置从墙面脱落，安全绳会立刻拉住整个爬行装置，而不至于掉落。

技术领域

本发明涉及墙面移动机械领域，更具体地，涉及一种墙面移动平台。

背景技术

目前，现代城市，漂亮的高楼很多，但是要进行高楼外的墙面作业，像墙面洗涤，主要依靠吊板、吊篮等工具将作业人员悬挂于高空的方式进作业，这样工人危险，每年都有伤亡事例发生，而且悬于高空的工人作业，效率低下、人工成本高。另外，为了大楼外观设计漂亮，有些高空外墙面和水平地面并非垂直，呈钝角、锐角，其中的呈锐角部分通过吊篮很难到达，就很难进行外墙作业，如洗涤。现在也没有商用的产品，现有的发明、专利，像申请号201410671202.9中不能实现转向，申请号201320096470.3是通过吊机悬停，再通过支架固定，不能稳固吸附于墙面，申请号201310135905.5虽然有吸盘，有传感器，但不能自己抬起和放下吸盘，只是通过吊机或电机移动，不能对倾斜成锐角的墙面工作。其他像申请号201210451244.2、申请号201210137133.4、申请号201120035363.0、ZL 200820155191.9都各有千秋，但都没能很好的解决锐角墙面、高空大风、外墙高低不平和外墙有障碍物等现实问题。

发明内容

本发明为一种墙面爬行装置，包括机械部分和电子控制部分，机械部分有吸盘组和吸盘组支架，其吸盘组使爬行装置能吸附于墙面。为说明方便，当爬行装置正方向吸附于垂直墙面时，设有立体坐标系，x轴平行于墙面和水平面相交线，y轴垂直于水平面，z轴同时垂直于x轴和y轴(即为垂直于墙面的水平线)。爬行装置有两组吸盘用于装置在墙面爬行，这两组吸盘的支架通过轴和轴套连接，该轴和轴套平行于z轴，这样两个支架能以z轴的方向为轴线相对转动，而改变相对角度，从而实现爬墙机器可改变其爬行方向，为本文表述方便，称为“方向转”，例如在附图中的一种实施装置中，图9到图10的运动；并且爬行装置的上述轴和轴套又能在z轴方向相对移动，从而实现吸附于墙面的这两组吸盘可分别交替离开或靠近并接触墙面，称为“架升降”，例如图2到图3的运动，其能移动的最大距离称为“升降程”。在每组吸盘支架中，又可看成两部分：一部分连接到另一组吸盘，称为“架身”，另一部分连接到自己吸盘组的各吸盘，称为“架腿”；其中一个支架的架身和架腿可在y轴方向相对移动，称为“架平移”，例如图3到图4的运动；为表述方便，且称该支架为“支架A”，称另一组吸盘支架为“支架B”。支架A或支架B中，其中的一个支架，其架身和架腿又能相对转动，其转动轴线平行x轴，称为“高低转”。例如图11到图12的转动。

一种爬行过程：

1).当支架B吸附墙面时，支架A可通过架升降抬起并远离墙面；

2).通过架平移，使支架A的吸盘沿墙面移动，也可通过方向转改变移动方向，或通过高低转来调整支架A和墙面的倾角，以避开障碍物；

3).通过架升降使支架A接近并吸附墙面，完成支架A的一步爬行；

4).支架B可通过架升降抬起并远离墙面，

5).通过架平移，使支架B的吸盘沿墙面方向移动，也可通过方向转改变移动方向，或通过高低转来调整支架B和墙面的倾角，以避开障碍物；

6).可通过架升降使支架B接近并吸附墙面，完成支架B的一步爬行；