[发明专利]一种非标机器人建模方法

说明书

本发明公开了一种非标机器人建模方法，包括如下步骤：扫描非标机器人，获得所述非标机器人的第一模型；控制所述非标机器人的轴臂进行运动，并记录所述非标机器人的轴臂在运动前后接收到的脉冲值差；扫描运动后的非标机器人，获得所述非标机器人的第二模型，并根据所述第一模型及第二模型，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度；及根据所述轴臂运动前后接收到的脉冲值差及所述非标机器人的轴臂的旋转度，计算得到所述轴臂的轴参数，并将所述轴参数设置到所述第一模型上。本发明提供的非标机器人建模方法，可精确获得非标机器人的模型及轴参数，从而便于在仿真软件上对带有非标机器人的自动线进行仿真验证。

技术领域

本发明涉及自动线领域，尤其涉及一种非标机器人建模方法。

背景技术

在焊装领域，部分进口自动线中可能存在一部分非标机器人，这些非标机器人通常为自动线制造厂家的专利产品，在仿真软件上没有相应的3D数模及离线程序制作参数。

焊装领域导入一个新车型，需要在现有自动线上检证机器人的可达性，以确定自动线是否需要改造，若自动线存在非标机器人，电脑上的检证工作将变得艰难，且由于缺少参数，将导致后续无法制作离线程序。

目前的解放方案主要有两个，一个是用实车通过自动线，机器人操作人员操作非标机器人检证可达性；另一个是委托自动线制造厂家进行检证。第一个解决方案的缺点为新车型实车比较晚才能制作出来，若等到用实车检证才发现问题，影响新车型导入日程，且现场检证耗费较多人力物力，此外由于无法提前制作离线程序，现场示教非标机器人成本较高。第二个解决方案的缺点为，由于这部分存在非标机器人的自动线的制造厂家的技术部通常在国外，委托其进行自动线检证周期较长，费用较高，因而这两种解决方案均无法满足使用需求。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种非标机器人建模方法，其可获得非标机器人的模型，并测量非标机器人的相关参数。

本发明提供一种非标机器人建模方法，包括如下步骤：

扫描非标机器人，获得所述非标机器人的第一模型；

控制所述非标机器人的轴臂进行运动，并记录所述非标机器人的轴臂在运动前后接收到的脉冲值差；

扫描运动后的非标机器人，获得所述非标机器人的第二模型，并根据所述第一模型及第二模型，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度；及

根据所述轴臂运动前后接收到的脉冲值差及所述非标机器人的轴臂的旋转度，计算得到所述轴臂的轴参数，并将所述轴参数设置到所述第一模型上。

作为上述方案的改进，所述扫描非标机器人，获得所述非标机器人的第一模型，具体为：

利用三坐标扫描仪对所述非标机器人进行扫描，获得所述非标机器人的一系列扫描点，并根据所述扫描点进行重建，获得所述非标机器人的第一模型。

作为上述方案的改进，所述非标机器人具有至少一个轴臂，所述轴臂在伺服电机的控制下进行运动，其中，所述伺服电机根据输入的脉冲电流控制所述轴臂进行旋转，所述脉冲值为所述非标机器人接收到的脉冲电流的个数，且所述旋转度与所述脉冲值正相关。

作为上述方案的改进，所述轴参数为所述非标机器人的轴臂旋转360度所需的脉冲值。

作为上述方案的改进，所述扫描所述运动后的非标机器人，获得所述非标机器人的第二模型，并根据所述第一模型及第二模型，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度，具体为:

根据所述第一模型测量得到所述非标机器人的轴臂在运动前的旋转角；

根据所述第二模型测量得到所述非标机器人的轴臂在运动后的旋转角；及

根据所述非标机器人的轴臂在运动前的旋转角与运动后的旋转角的差，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度。