[发明专利]一种非标机器人建模方法

权利要求书

1.一种非标机器人建模方法，其特征在于，包括如下步骤：

扫描非标机器人，获得所述非标机器人的第一模型上的轴臂的旋转角；其中，所述扫描非标机器人，获得所述非标机器人的第一模型上的轴臂的旋转角，具体为：

利用三坐标扫描仪对所述非标机器人进行扫描，获得所述非标机器人的一系列扫描点，并根据所述扫描点进行重建，获得所述非标机器人的第一模型上的轴臂的旋转角；

控制所述非标机器人的轴臂进行运动，并记录所述非标机器人的轴臂在运动前后接收到的脉冲值差；

扫描运动后的非标机器人，获得所述非标机器人的第二模型上的轴臂的旋转角，并根据所述第一模型上的轴臂的旋转角及第二模型上的轴臂的旋转角，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度；其中,所述扫描运动后的非标机器人，获得所述非标机器人的第二模型上的轴臂的旋转角，并根据所述第一模型上的轴臂的旋转角及第二模型上的轴臂的旋转角，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度，具体为:

根据所述第一模型测量得到所述非标机器人的轴臂在运动前的旋转角；

根据所述第二模型测量得到所述非标机器人的轴臂在运动后的旋转角；及根据所述非标机器人的轴臂在运动前的旋转角与运动后的旋转角的差，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度；及

根据所述轴臂运动前后接收到的脉冲值差及所述非标机器人的轴臂的旋转度，计算得到所述轴臂的轴参数，并将所述轴参数设置到所述第一模型上。

2.根据权利要求1所述的非标机器人建模方法，其特征在于，所述非标机器人具有至少一个轴臂，所述轴臂在伺服电机的控制下进行运动，其中，所述伺服电机根据输入的脉冲电流控制所述轴臂进行旋转，所述脉冲值为所述非标机器人接收到的脉冲电流的个数，且所述旋转度与所述脉冲值正相关。

3.根据权利要求2所述的非标机器人建模方法，其特征在于，所述轴参数为所述非标机器人的轴臂旋转360度所需的脉冲值。

4.根据权利要求1所述的非标机器人建模方法，其特征在于，在所述根据所述非标机器人的轴臂的旋转度及所述轴臂在运动前后接收到的脉冲值差，计算所述轴臂的轴参数，并将所述轴参数设置到所述第一模型上之后，还包括：

根据所述轴参数制作所述非标机器人的离线程序，其中，所述离线程序为在仿真软件中控制所述非标机器人的第一模型进行运动的程序文件。

5.根据权利要求1所述的非标机器人建模方法，其特征在于，在所述根据所述非标机器人的轴臂的旋转度及所述轴臂在运动前后接收到的脉冲值差，计算所述轴臂的轴参数，并将所述轴参数设置到所述第一模型上之后，还包括：

在设置了轴参数的所述第一模型中导入所述非标机器人的现场程序，其中，所述现场程序为所述非标机器人自带的程序文件；

根据所述现场程序控制所述第一模型在工件模型上进行模拟打点；及

根据模拟打点的位置对所述第一模型及所述轴臂的轴参数进行验证。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的非标机器人建模方法，其特征在于，所述非标机器人为在仿真软件中未配置相应模型的机器人。