[发明专利]伸缩臂缸长线的标定方法和系统、及起重机

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其是一种伸缩臂缸长线的标定方法和系统、及起重机。

背景技术

单缸插销式伸缩臂是采用单个伸缩油缸来推动各节臂进行伸缩的伸缩臂，在伸缩油缸的缸头设有插拔缸销和臂销的机构。N节(例如N≥5)单缸插销式伸缩臂的基本结构是：N节臂按照由外层到里层的顺利依次编号为第1～N节臂，其中，第1节臂又叫基本臂，它与起重机上车相连，不进行伸缩，第2～N节臂可以进行伸缩。在第1～N-1节臂的每节臂的不同的长度处(例如，在0％、46％、92％、100％的长度处)分别有一个臂销孔，尾部两侧各有一个缸销孔，第i(i＝2～N)节臂的臂销能插在第i-1节臂的臂销孔中，从而实现第i节臂与第i-1节臂之间的锁定，缸销可以插入第2～N节臂中任意一节臂尾部的缸销孔中，使得伸缩油缸可以推动各节伸缩臂进行伸缩。

伸缩臂的具体工作流程为：控制器发出指令拔出缸销，使伸缩油缸与当前伸缩臂解锁，伸缩油缸按照控制器的指令找到需要伸缩的第i节臂后插上缸销，然后拔下臂销，让第i节臂和第i-1节臂解锁，伸缩油缸推动第i节臂进行伸缩动作，到达指定的百分比位置，然后插上臂销将第i节臂和第i-1节臂锁定。这些动作的成功实现都需要精确测量伸缩油缸的伸缩长度(缸长线)，进而计算还需要伸缩的距离，以便在伸缩臂到达相应的位置时进行相应的控制动作。

现有技术中，缸长线可以通过位移传感器来测量，但是，位移传感器在长期使用后会出现误差累积，从而导致缸长线的测量结果不准确，进而引起计算伸缩距离时存在偏差，最终导致伸缩油缸不能到达所需的位置，使得伸缩臂的自动伸缩失败。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题是：解决缸长线的测量结果不准确的问题。

根据本发明的一方面，提供一种伸缩臂缸长线的标定方法，包括：根据设定的作业工况信息控制伸缩臂到达相应的伸缩位置；记录伸缩臂在其伸缩位置时位移传感器的示数，所述位移传感器用于测量缸长线；获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值；根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数。

在一个实施例中，所述方法还包括：根据如下方法确定伸缩臂是否到达相应的伸缩位置：判断伸缩臂的臂销是否已经倒扣，若臂销已经倒扣，则确定伸缩臂到达相应的伸缩位置。

在一个实施例中，所述方法还包括：根据现有的缸长线的标定系数和伸缩臂在其相应的伸缩位置时位移传感器的示数确定缸长线的测量值；判断缸长线的测量值与缸长线的真实值之间的差值是否大于预设值；若大于预设值，则执行所述根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数的操作。

在一个实施例中，所述方法所述根据现有的缸长线的标定系数和伸缩臂在其相应的伸缩位置时位移传感器的示数确定缸长线的测量值包括：根据如下公式确定缸长线的测量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

其中，i为大于或等于2的整数，X_i为第i节伸缩臂达到其伸缩位置时位移传感器的示数，a、b为现有的缸长线的标定系数。

在一个实施例中，所述根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数包括：根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值，按照公式Y_i＝aX_i+b进行一元线性回归计算得到新的缸长线的标定系数a’和b’；其中，i为大于或等于2的整数，X_i为第i节伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数，a、b为现有的缸长线的标定系数，Y_i为缸长线的真实值。

在一个实施例中，所述获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值包括：根据伸缩臂的长度和伸缩位置、以及伸缩臂与基本臂之间的距离，确定伸缩臂在其相应的伸缩位置时缸长线的真实值。

在一个实施例中，所述位移传感器包括拉线位移传感器。

根据本发明的另一方面，提供一种伸缩臂缸长线的标定系统，包括控制器，所述控制器包括：控制单元，用于根据设定的作业工况信息控制伸缩臂到达相应的伸缩位置；记录单元，用于记录伸缩臂在其伸缩位置时位移传感器的示数，所述位移传感器用于测量缸长线；获取单元，用于获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值；标定单元，用于根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数。