[发明专利]伸缩臂缸长线的标定方法和系统、及起重机

权利要求书

1.一种伸缩臂缸长线的标定方法，包括：

根据设定的作业工况信息控制伸缩臂到达相应的伸缩位置；

记录伸缩臂在其伸缩位置时位移传感器的示数，所述位移传感器用于测量缸长线；

获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值；

根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数；

其中，所述根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数包括：

根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值，按照公式Y_i＝aX_i+b进行一元线性回归计算得到新的缸长线的标定系数a’和b’；

其中，i为大于或等于2的整数，X_i为第i节伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数，a、b为现有的缸长线的标定系数，Y_i为缸长线的真实值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据如下方法确定伸缩臂是否到达相应的伸缩位置：

判断伸缩臂的臂销是否已经倒扣，若臂销已经倒扣，则确定伸缩臂到达相应的伸缩位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据现有的缸长线的标定系数和伸缩臂在其相应的伸缩位置时位移传感器的示数确定缸长线的测量值；

判断缸长线的测量值与缸长线的真实值之间的差值是否大于预设值；若大于预设值，则执行所述根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数的操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据现有的缸长线的标定系数和伸缩臂在其相应的伸缩位置时位移传感器的示数确定缸长线的测量值包括：

根据如下公式确定缸长线的测量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

其中，i为大于或等于2的整数，X_i为第i节伸缩臂达到其伸缩位置时位移传感器的示数，a、b为现有的缸长线的标定系数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值包括：

根据伸缩臂的长度和伸缩位置、以及伸缩臂与基本臂之间的距离，确定伸缩臂在其相应的伸缩位置时缸长线的真实值。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述位移传感器包括拉线位移传感器。

7.一种伸缩臂缸长线的标定系统，包括控制器，所述控制器包括：

控制单元，用于根据设定的作业工况信息控制伸缩臂到达相应的伸缩位置；

记录单元，用于记录伸缩臂在其伸缩位置时位移传感器的示数，所述位移传感器用于测量缸长线；

获取单元，用于获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值；

标定单元，用于根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数；

其中，所述标定单元具体用于：

根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值，按照公式Y_i＝aX_i+b进行一元线性回归计算得到新的缸长线的标定系数a’和b’；

其中，i为大于或等于2的整数，X_i为第i节伸缩臂达到其伸缩位置时位移传感器的示数，a、b为现有的缸长线的标定系数，Y_i为缸长线的真实值。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：

判断单元，用于判断伸缩臂的臂销是否已经倒扣，若臂销已经倒扣，则确定伸缩臂到达相应的伸缩位置。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：

缸长线测量值确定单元，用于根据现有的缸长线的标定系数和伸缩臂在其相应的伸缩位置时位移传感器的示数确定缸长线的测量值；

启动单元，用于判断缸长线的测量值与缸长线的真实值之间的差值是否大于预设值；若大于预设值，则触发标定单元执行所述根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数的操作。