[发明专利]一种获取目标三维图像的方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及三维技术领域，特别是涉及一种获取目标三维图像的方法及系统。

背景技术

随着3D技术的发展，越来越多的领域需要获取目标的三维图像。其中，由于目标所处的场景存在差异性，例如处于室内的目标和处于室外的目标存在较大的场景差异，如何准确地获取处于不同的场景的目标的三维图像是个亟待解决的问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种获取目标三维图像的方法及系统，能够准确地获取处于不同的场景的目标的三维图像。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种获取目标三维图像的方法，该方法包括：通过摄像机对目标进行图像采集，获取目标对应的原始图像，其中，当目标处于第一场景时，原始图像包括色彩信息，当目标处于第二场景时，原始图像包括色彩信息和红外信息；根据目标所处的场景对原始图像进行处理，获取目标对应的深度图像；对深度图像和原始图像中的色彩信息进行匹配，获取目标对应的三维图像。

其中，当目标处于第一场景时：

通过摄像机对目标进行图像采集，获取目标对应的原始图像的步骤具体为：

通过两个摄像机对目标进行图像采集，获取目标对应的两个原始图像，记为第一原始图像和第二原始图像；

根据目标所处的场景对原始图像进行处理，获取目标对应的深度图像的步骤具体为：

对第一原始图像和第二原始图像进行处理，获取目标对应的深度图像；

当目标处于第二场景时：

通过摄像机对目标进行图像采集，获取目标对应的原始图像的步骤具体为：

通过一个摄像机对目标进行图像采集，获取目标对应的原始图像；

根据目标所处的场景对原始图像进行处理，获取目标对应的深度图像的步骤具体为：

根据原始图像中的红外信息获取目标的目标散斑图；

对目标散斑图和预存储的参考散斑图进行处理，获取目标对应的深度图像。

其中，通过两个摄像机对目标进行图像采集的步骤之前，该方法还包括步骤：

对两个摄像机进行校准操作，以使第一原始图像和第二原始图像中对应于目标的同一位置的像素点具有相同的垂直坐标。

其中，通过一个摄像机对目标进行图像采集的步骤之前，该方法还包括步骤：

开启光源以使光源向目标投射红外光，进而使得通过摄像机采集得到的原始图像包括红外信息。

其中，对第一原始图像和第二原始图像进行处理，获取目标对应的深度图像的步骤包括：

对第一原始图像和第二原始图像中对应于目标的同一位置的像素点进行处理，获取像素点在水平方向的偏移量；

根据该偏移量和两个摄像机之间的距离信息获取该像素点的深度信息；

根据第一原始图像或第二原始图像中各像素点的深度信息获取目标对应的深度图像。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种获取目标三维图像的系统，该系统包括：

摄像机，用于对目标进行图像采集，获取目标对应的原始图像，其中，当目标处于第一场景时，原始图像包括色彩信息，当目标处于第二场景时，原始图像包括色彩信息和红外信息；

处理器，与摄像机连接，用于根据目标所处的场景对摄像机采集的原始图像进行处理，获取目标对应的深度图像；以及对深度图像和原始图像中的色彩信息进行匹配，获取目标对应的三维图像。

其中，摄像机包括第一摄像机和第二摄像机；

当目标处于第一场景时：

第一摄像机和第二摄像机同步对目标进行图像采集，获取目标对应的两个原始图像，记为第一原始图像和第二原始图像；

处理器对第一原始图像和第二原始图像进行处理，获取目标对应的深度图像；

当目标处于第二场景时：

开启第一摄像机和第二摄像机中的一个，对目标进行图像采集，获取目标对应的原始图像；

处理器根据原始图像中的红外信息获取目标的目标散斑图，进而对目标散斑图和预存储的参考散斑图进行处理，获取目标对应的深度图像。

其中，第一摄像机和第二摄像机同步对目标进行图像采集的操作之前，第一摄像机和第二摄像机进行校准操作，以使第一原始图像和第二原始图像中对应于目标的同一位置的像素点具有相同的垂直坐标。

其中，该系统进一步包括光源，光源用于向目标投射红外光，以使摄像机采集得到的原始图像包括红外信息。