[发明专利]一种获取目标三维图像的方法及系统

权利要求书

1.一种获取目标三维图像的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过摄像机对所述目标进行图像采集，获取所述目标对应的原始图像，其中，当所述目标处于第一场景时，所述原始图像包括色彩信息，当所述目标处于第二场景时，所述原始图像包括色彩信息和红外信息；

根据所述目标所处的场景对所述原始图像进行处理，获取所述目标对应的深度图像；

对所述深度图像和所述原始图像中的所述色彩信息进行匹配，获取所述目标对应的三维图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当所述目标处于所述第一场景时：

所述通过摄像机对所述目标进行图像采集，获取所述目标对应的原始图像的步骤具体为：

通过两个摄像机对所述目标进行图像采集，获取所述目标对应的两个原始图像，记为第一原始图像和第二原始图像；

所述根据所述目标所处的场景对所述原始图像进行处理，获取所述目标对应的深度图像的步骤具体为：

对所述第一原始图像和所述第二原始图像进行处理，获取所述目标对应的深度图像；

当所述目标处于所述第二场景时：

所述通过摄像机对所述目标进行图像采集，获取所述目标对应的原始图像的步骤具体为：

通过一个摄像机对所述目标进行图像采集，获取所述目标对应的原始图像；

所述根据所述目标所处的场景对所述原始图像进行处理，获取所述目标对应的深度图像的步骤具体为：

根据所述原始图像中的所述红外信息获取所述目标的目标散斑图；

对所述目标散斑图和预存储的参考散斑图进行处理，获取所述目标对应的深度图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过两个摄像机对所述目标进行图像采集的步骤之前，所述方法还包括步骤：

对两个摄像机进行校准操作，以使所述第一原始图像和所述第二原始图像中对应于所述目标的同一位置的所述像素点具有相同的垂直坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过一个摄像机对所述目标进行图像采集的步骤之前，所述方法还包括步骤：

开启光源以使所述光源向所述目标投射红外光，进而使得通过所述摄像机采集得到的所述原始图像包括所述红外信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一原始图像和所述第二原始图像进行处理，获取所述目标对应的深度图像的步骤包括：

对所述第一原始图像和所述第二原始图像中对应于所述目标的同一位置的像素点进行处理，获取所述像素点在水平方向的偏移量；

根据所述偏移量和所述两个摄像机之间的距离信息获取所述像素点的深度信息；

根据所述第一原始图像或所述第二原始图像中各所述像素点的所述深度信息获取所述目标对应的深度图像。

6.一种获取目标三维图像的系统，其特征在于，所述系统包括：

摄像机，用于对所述目标进行图像采集，获取所述目标对应的原始图像，其中，当所述目标处于第一场景时，所述原始图像包括色彩信息，当所述目标处于第二场景时，所述原始图像包括色彩信息和红外信息；

处理器，与所述摄像机连接，用于根据所述目标所处的场景对所述摄像机采集的所述原始图像进行处理，获取所述目标对应的深度图像；以及对所述深度图像和所述原始图像中的所述色彩信息进行匹配，获取所述目标对应的三维图像。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述摄像机包括第一摄像机和第二摄像机；

当所述目标处于所述第一场景时：

所述第一摄像机和所述第二摄像机同步对所述目标进行图像采集，获取所述目标对应的两个原始图像，记为第一原始图像和第二原始图像；

所述处理器对所述第一原始图像和所述第二原始图像进行处理，获取所述目标对应的深度图像；

当所述目标处于所述第二场景时：

开启所述第一摄像机和所述第二摄像机中的一个，对所述目标进行图像采集，获取所述目标对应的原始图像；

所述处理器根据所述原始图像中的所述红外信息获取所述目标的目标散斑图，进而对所述目标散斑图和预存储的参考散斑图进行处理，获取所述目标对应的深度图像。