[发明专利]一种六自由度搬运机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械人领域，特别涉及一种六自由度搬运机械手。

背景技术

机械人广泛应用于工业生产的焊接、装配、切割、搬运等作业中。但传统开链式搬运机械人机构笨重、惯量大、刚性差、关节累积误差大；并联式机械人结构紧凑、精度高，累积误差小、作业速度高，但工作空间小、动作不够灵活。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种六自由度搬运机械手，该机械手工作空间大、轨迹输出灵活。

为实现上述目的，本发明提供了一种六自由度搬运机械手，包括：水平旋转平台；第一机械臂，其一端铰接于所述水平旋转平台上，且所述第一机械臂与所述水平旋转平台之间铰接有第一驱动装置以驱动所述第一机械臂上下移动；垂直旋转平台，其铰接于所述第一机械臂的另一端，且所述垂直旋转平台与所述第一机械臂之间铰接有第二驱动装置以驱动所述垂直旋转平台上下移动；第二机械臂，其一端固定于所述垂直旋转平台上，另一端铰接有机械抓手；以及第三驱动装置，其与所述机械抓手连接以驱动所述机械抓手进行抓取。

上述技术方案中，所述水平旋转平台包括：第一机架、设于所述第一机架上并能够水平旋转的第一平台以及驱动所述第一平台旋转的第一电机。

上述技术方案中，垂直旋转平台包括：第二机架、设于所述第二机架上并能够垂直旋转的第二平台以及驱动所述第二平台旋转的第二电机。

上述技术方案中，所述第二机械臂开设有滑槽，所述机械抓手包括：上抓臂、下抓臂、上抓手以及下抓手；所述上抓臂和所述下抓臂的一端通过滑块铰接于所述滑槽内，所述上抓手和所述下抓手的尾部分别与所述上抓臂和所述下抓臂的另一端铰接，所述上抓手和所述下抓手的中部铰接于所述第二机械臂上，所述第三驱动装置与所述滑块铰接，其中，所述第三驱动装置驱动所述上抓臂和所述下抓臂从而驱动所述上抓手和所述下抓手相夹。

上述技术方案中，所述第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置为油缸。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1.本发明中的六自由度搬运机械手，通过水平旋转平台和第一机械臂与第二机械臂的配合，使得机械手工作空间大；通过360°旋转的水平旋转平台和垂直旋转平台与驱动装置配合，使得该机械手轨迹输出灵活。

2.结构简单，动作灵活。

附图说明

图1是根据本发明的六自由度搬运机械手的第一整体结构示意图。

图2是根据本发明的六自由度搬运机械手的第二整体结构示意图。

图3是根据本发明的六自由度搬运机械手的第三整体结构示意图。

图4是根据本发明的搬运机械手的第一工作状态图。

图5是根据本发明的搬运机械手的第二工作状态图。

图6是根据本发明的搬运机械手的第三工作状态图。

图7是根据本发明的搬运机械手的第四工作状态图。

图8是根据本发明的搬运机械手的第五工作状态图。

图9是根据本发明的搬运机械手的第六工作状态图。

主要附图标记说明：

1-第一机械臂，2-水平旋转平台，21-第一机架，22-第一电机，23-第一平台，3-垂直旋转平台，31-第二机架，32-第二电机，33-第二平台，4-第二机械臂，5-机械抓手，51-上抓臂，52-下抓臂，53-上抓手，54-下抓手，6-第一驱动装置，7-第二驱动装置，8-第三驱动装置，9-联轴器，10-滑槽，11-滑块。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。