[发明专利]一种六自由度搬运机械手

权利要求书

1.一种六自由度搬运机械手，其特征在于，包括：

水平旋转平台；

第一机械臂，其一端铰接于所述水平旋转平台上，且所述第一机械臂与所述水平旋转平台之间铰接有第一驱动装置以驱动所述第一机械臂上下移动；

垂直旋转平台，其铰接于所述第一机械臂的另一端，且所述垂直旋转平台与所述第一机械臂之间铰接有第二驱动装置以驱动所述垂直旋转平台上下移动；

第二机械臂，其一端固定于所述垂直旋转平台上，另一端铰接有机械抓手；以及

第三驱动装置，其与所述机械抓手连接以驱动所述机械抓手进行抓取。

2.根据权利要求1所述的六自由度搬运机械手，其特征在于，所述水平旋转平台包括：第一机架、设于所述第一机架上并能够水平旋转的第一平台以及驱动所述第一平台旋转的第一电机。

3.根据权利要求1所述的六自由度搬运机械手，其特征在于，垂直旋转平台包括：第二机架、设于所述第二机架上并能够垂直旋转的第二平台以及驱动所述第二平台旋转的第二电机。

4.根据权利要求1所述的六自由度搬运机械手，其特征在于，所述第二机械臂开设有滑槽，所述机械抓手包括：上抓臂、下抓臂、上抓手以及下抓手；所述上抓臂和所述下抓臂的一端通过滑块铰接于所述滑槽内，所述上抓手和所述下抓手的尾部分别与所述上抓臂和所述下抓臂的另一端铰接，所述上抓手和所述下抓手的中部铰接于所述第二机械臂上，所述第三驱动装置与所述滑块铰接，其中，所述第三驱动装置驱动所述上抓臂和所述下抓臂从而驱动所述上抓手和所述下抓手相夹。

5.根据权利要求1所述的六自由度搬运机械手，其特征在于，所述第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置为油缸。