[发明专利]自动化灭火机器人

说明书

技术领域

本发明涉及火灾搜救领域，尤指一种自动化灭火机器人。

背景技术

目前，由于在现今社会火灾频繁发生，而且由于现代化的进程，当今的很多火灾现场都是相当危险的，经常会有易燃易爆物品存放于建筑物内而人员不适合进入，现在高层建筑火灾现场的机器人救援主要通过飞行器进入，但是由于有些高层建筑的内部环境比较复杂，现有的飞行器在搜寻过程中通过障碍物时有一定的难度。如何提供一种廉价有效率的高层建筑火灾救援机器人成为当前业内亟需解决的一大课题。

发明内容

本发明目的在于提供一种救援机器人，通过机器人远程控制进入和完成高危险的任务，实现高层火灾的扑救工作和一些高难度的灭火任务，在遇到高层建筑的情况时人不方便进入，可以直接利用云梯将机器人直接送到高层建筑相应楼层的入口处让其自动进入，来代替人进行搜救，这样可以在第一时间了解高层建筑内人员分布情况又可以扑灭火灾有效的减少扑救人员伤亡。该自动探索自主灭火机器人拥有手动和自动系统方便使用人员操作。

为达上述目的，本发明提供一种自动化灭火机器人，所述机器人包含：机架、爬楼梯装置、行走装置、控制装置和搜寻装置；所述爬楼梯装置设置于所述机架上，用于攀爬楼梯；所述爬楼梯装置包含：复数个无杆气缸、复数个固定爪和限位气缸；所述复数个无杆气缸固定于所述机架上；所述复数个固定爪中的一部分与所述复数个无杆气缸对应连接，所述复数个固定爪的另一部分固定于所述机架上；所述限位气缸固定于所述机架上并与限位杆相连；所述行走装置设置于所述机架上，用于移动所述机架；所述搜寻装置设置于所述机架上，用于获取环境数据；所述控制装置分别与所述爬楼梯装置、所述行走装置和所述搜寻装置相连，用于接收控制指令并控制所述行走装置与所述爬楼梯装置将所述自动化灭火机器人移动到指定位置后，通过所述搜寻装置获取环境数据并输出。

在上述自动化灭火机器人中，优选的，所述限位气缸与无杆气缸平行且对称地固定在机架上。

在上述自动化灭火机器人中，优选的，所述机器人还包括电磁阀，用于控制所述无杆气缸与、所述限位气缸和所述防后翻气缸运行或停止。

在上述自动化灭火机器人中，优选的，所述行走装置包含：直流电机、前轮和后轮；所述后轮，设置于所述机架的一端上；所述直流电机与所述后轮相连，用于控制所述后轮行走；所述前轮通过支架设置于所述机架的另一端。

在上述自动化灭火机器人中，优选的，所述机器人还包含起落架装置，所述起落架装置包含舵机和连杆；所述舵机固定于所述机架上并通过连杆与前轮支架相连。

在上述自动化灭火机器人中，优选的，所述行走装置还包含复数个红外传感器，所述红外传感器固定于所述机架四周。

在上述自动化灭火机器人中，优选的，所述搜寻装置包含：包含温度传感器和摄像头；所述温度传感器与所述摄像头分别固定于所述机架上，用于获取环境数据。

在上述自动化灭火机器人中，优选的，所述搜寻装置还包含复数个超声波传感器，所述超声波传感器固定于所述机架四周并与所述处理模块相连，用于将获取的环境数据输出至所述处理模块。

在上述自动化灭火机器人中，优选的，所述温度传感器固定于机架的前轮侧。

在上述自动化灭火机器人中，优选的，所述摄像头固定于机架的前轮侧。

在上述自动化灭火机器人中，优选的，所述控制装置包含：处理模块、数据获取模块、无线通信模块和机体控制模块；所述处理模块分别与所述数据获取模块、无线通信模块和机体控制模块相连，用于通过无线通信模块接收控制指令并根据所述控制指令控制所述数据获取模块与所述机体控制模块；所述无线通信模块用于接收控制指令及反馈环境数据；所述数据获取模块与所述搜寻装置相连，用于控制所述搜寻装置获取所述环境数据并将所述环境数据输出；所述机体控制模块分别与所述爬楼梯装置和所述行走装置相连，用于通过所述行走装置和所述爬楼梯装置控制所述机器人移动。

在上述自动化灭火机器人中，优选的，所述处理模块为89C52单片机。

在上述自动化灭火机器人中，优选的，所述机器人还包含防后翻装置，所述防后翻装置包括防后翻支架和防后翻气缸；所述防后翻支架一端与防后翻气缸相连，所述防后翻支架另一端与所述机架相连，所述防后翻气缸固定于机架上，所述防后翻气缸通过支撑所述防后翻支架抵触云梯，使所述机架与云梯成夹角结构。

在上述自动化灭火机器人中，优选的，所述机器人还包含数据接收模块，所述数据接收模块用于接收所述控制装置数据的所述环境数据。