[发明专利]自动化灭火机器人在审
申请号: | 201510303551.X | 申请日: | 2015-06-04 |
公开(公告)号: | CN104874142A | 公开(公告)日: | 2015-09-02 |
发明(设计)人: | 温凯;刘显文;彭鹤;吴量;叶海涛;敖日格乐 | 申请(专利权)人: | 中国石油大学(北京) |
主分类号: | A62C27/00 | 分类号: | A62C27/00;A62C37/00 |
代理公司: | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人: | 贾磊 |
地址: | 102249*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自动化 灭火 机器人 | ||
1.一种自动化灭火机器人,其特征在于,所述机器人包含:机架、爬楼梯装置、行走装置、控制装置和搜寻装置;
所述爬楼梯装置设置于所述机架上,用于攀爬楼梯;
所述爬楼梯装置包含:复数个无杆气缸、复数个固定爪和限位气缸;
所述复数个无杆气缸固定于所述机架上;所述复数个固定爪中的一部分与所述复数个无杆气缸对应连接,所述复数个固定爪的另一部分固定于所述机架上;所述限位气缸固定于所述机架上并与限位杆相连;
所述行走装置设置于所述机架上,用于移动所述机架;
所述搜寻装置设置于所述机架上,用于获取环境数据;
所述控制装置分别与所述爬楼梯装置、所述行走装置和所述搜寻装置相连,用于接收控制指令并控制所述行走装置与所述爬楼梯装置将所述自动化灭火机器人移动到指定位置后,通过所述搜寻装置获取环境数据并输出。
2.根据权利要求1所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述限位气缸与无杆气缸平行且对称地固定在机架上。
3.根据权利要求2所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述机器人还包含防后翻装置,所述防后翻装置包括防后翻支架和防后翻气缸;所述防后翻支架一端与防后翻气缸相连,所述防后翻支架另一端与所述机架相连,所述防后翻气缸固定于机架上,所述防后翻气缸通过支撑所述防后翻支架抵触云梯,使所述机架与云梯成夹角结构。
4.根据权利要求3所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述机器人还包括电磁阀,用于控制所述无杆气缸、所述限位气缸和所述防后翻气缸运行或停止。
5.根据权利要求1所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述行走装置包含:直流电机、前轮和后轮;
所述后轮,设置于所述机架的一端上;所述直流电机与所述后轮相连,用于控制所述后轮行走;所述前轮通过支架设置于所述机架的另一端。
6.根据权利要求5所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述机器人还包含起落架装置,所述起落架装置包含舵机和连杆;所述舵机固定于所述机架上并通过连杆与前轮支架相连。
7.根据权利要求5所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述行走装置还包含复数个红外传感器,所述红外传感器固定于所述机架四周。
8.根据权利要求1所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述搜寻装置包含:包含温度传感器和摄像头;所述温度传感器与所述摄像头分别固定于所述机架上,用于获取环境数据。
9.根据权利要求8所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述温度传感器固定于机架的前轮侧。
10.根据权利要求8所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述摄像头固定于机架的前轮侧。
11.根据权利要求1所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述控制装置包含:处理模块、数据获取模块、无线通信模块和机体控制模块;
所述处理模块分别与所述数据获取模块、无线通信模块和机体控制模块相连,用于通过无线通信模块接收控制指令并根据所述控制指令控制所述数据获取模块与所述机体控制模块;
所述无线通信模块用于接收控制指令及反馈环境数据;
所述数据获取模块与所述搜寻装置相连,用于控制所述搜寻装置获取所述环境数据并将所述环境数据输出;
所述机体控制模块分别与所述爬楼梯装置和所述行走装置相连,用于通过所述行走装置和所述爬楼梯装置控制所述机器人移动。
12.根据权利要求11所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述处理模块为89C52单片机。
13.根据权利要求12所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述搜寻装置还包含复数个超声波传感器,所述超声波传感器固定于所述机架四周并与所述处理模块相连,用于将获取的环境数据输出至所述处理模块。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述机器人还包含数据接收模块,所述数据接收模块用于接收所述控制装置数据的所述环境数据。
15.根据权利要求1至13中任一项所述的自动化灭火机器人,其特征在于,所述机器人还包含遥感控制模块,所述遥感控制模块与所述控制装置通信连接,用于输出控制指令。
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