[发明专利]双足仿人移步机器人

说明书

【技术领域】

光机电一体化-先进制造技术-机器人开发及应用。

【背景技术】

双足机器人是一门多学科融合交叉的综合性学科，涉及到仿生学、机械学、控制理论与控制工程、传感器信息融合、计算机学等多门学科，涉及到力学、稳定性理论、控制理论等多方面的问题。因此，双足机器人的研究具有十分重要的意义，目前虽然双足机器人取得了一系列的成果，但是现在仍然未进入实际的应用领域。随着机械设计与传感器技术的不断发展，现在双足机器人的发展有了突破性的进展。

本发明双足仿人移步机器人，可以作为一个平台，可以迅速的运用的社会的各个方面，包括工业，军事，服务行业等多个领域。该发明可以延伸为送餐机器人，家政服务机器人，救援机器人，迎宾机器人，互动娱乐机器人。

【发明内容】

本发明双足仿人移步机器人是一种高科技产品。

本发明的技术方案为：该机器人有结构分给脚、小腿、大腿、下身、腰部、上身、脖子、头部、大臂和小臂；分别有10个直流减速电机驱动，其中头部可以左右旋转90度，大臂可以上下旋转90度，小臂可以旋转180度，腰部可以左右摆动30度，膝盖可以前后摆动30度，脚可以前后滑行运动，膝盖电机和脚上电机可以配合做步行运动。10个电机都是由android系统的上位机通过蓝牙通信，控制电路板实现的，通过编写程序可以控制电机的速度，方向，位置和动作。10个电机和电路板都是由两块蓄电池提供电源。从而实现摇头、摆腰、抬手，摆手、滑行、移步、跳舞的动作。

【附图说明】

图1双足仿人移步机器人装配主视图

图2双足仿人移步机器人左视图

图3双足仿人移步机器人控制原理图

【具体实施方法】

如图1、2所示，包括28个大小不同的零件，每个零件都有对应的作用。下面结合具体实例对本发明进行进一步的描述，但本发明的保护范围并不仅限与此：

首先介绍下双足仿人机器人的结构：脚底板是由钢板上固定4个轴承座脚轮通过轴固定在轴承座上，脚上电机通过电机支架固定在底板上，电机通过同步带带动两个脚轮，拱形支架通过螺钉固定在脚底板上，拱形支架上通过L型支架连接小腿小腿上装着双轴直流减速电机直流电机通过电机盘②与大腿连接，大腿通过螺钉与拉杆连接块再与拉杆相连，拉杆一端连接在拉杆连接块上一端连接在下身上，大腿和下身通过销钉螺母连接，下身通过L型支架和腰上的骨架连接，腰上也装着双轴直流减速电机双轴电机通过电机盘和上身前后骨架⑤⑥相连，前后骨架通过L型支架与盖板④相连，盖板和脖子③相连，脖子通过电机盘②和头部电机①相连，大臂⑦通过电机盘②和单轴直流减速电机⑩相连，单轴直流电机通过电机固定支架与上身前后骨架相连，大臂通过万向节⑧与万向节连接块⑨相连，最后连接小臂电机即头部电机①，就这样真个机器人骨架就安装完毕。

实施方法：第一步把机器人的10个电机和控制板连接好，第二步把脚上的两个蓄电池和控制板连接好，第三步打开控制板上的开关，第四步打开上位机上对应的控制软件和蓝牙，第五步连接上位机上和控制板上的蓝牙，第六步待配对完成后，可以根据软件上的不同命令控制机器人的不同动作，(例如电机软件上的头部，机器人会自动左右转头各90度，点击前进按钮机器人会向前移步行走，点击说个话机器人可以根据输入的汉字进行语音播放，还可以电机跳个舞，机器人会配合音乐自行跳舞等)，第七步完成控制后，关掉控制板和电源开关。

由此可见，双足仿人机器人能够和上位机实现通信，通过蓝牙控制完成了局部动作，整体动作，移步配合动作，跳舞动作的运动，达到了设计要求，为以后双足机器人的发展奠定了基础，为服务等机器人提供了平台。