[发明专利]双足仿人移步机器人

权利要求书

1.基于一种双足仿人移步机器人，其特征在于，包括骨架结构，传动机构和控制系统三个部分；其中，

所述骨架结构，骨架结构分为脚、小腿、大腿、下身、腰部、上身、脖子、头部、大臂和小臂；

所述传动机构，每只脚都是由同步带驱动两个驱动轮做前后运动，小腿由一个双轴直流减速电机驱动膝关节与脚上电机配合做前进后退运动，其它自由度都是由直流减速电机直接带动；

所述控制系统，手机等android系统的上位机通过蓝牙与电路控制板通信，控制机器人的动作。

2.根据权利要求1所述的双足仿人移步机器人，所述骨架结构：

其特征是，脚采用双轮驱动，滑行运动设计；腿部使用平行四杆机构进行平衡设计；膝关节采用双轴电机和电机盘连接结构，增大扭矩；腰部采用机械限位，左右各摆动30度；上身、下身、大臂、脖子采用钣金结构，减轻重量；小臂与大臂采用万向节连接，转动灵活。

3.根据权利要求1所述的双足仿人移步机器人，所述传动机构：

其特征是，每只脚都是由同步带驱动两个驱动轮做前后运动，每个小腿上有一个双轴直流减速电机驱动膝关节并且与脚上电机配合做前进后退移步运动，膝关节电机静止，只有脚上电机运动，机器人做前后滑行运动；腰上的双轴直流减速电机可以带动上身进行左右各30度的摆腰动作；大小臂和脖子直接有减速直流电机带动电机盘做局部动作。