[发明专利]盒装药品核对运输装置及方法

权利要求书

1.一种盒装药品核对运输装置的工作方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1，上位机软件将处方信息转化任务信息并发送给主控制器，主控制器控制行走机构到达指定架位，关节式机械手抓取药品并将其放入升降药框内；

步骤2，智能相机用于识别和处理药盒上的条码，并将条码信息和标志位置发送给上位机软件；

步骤3，上位机软件将收到的条码信息与药品信息表中进行条码比对，查询到药品名称后在处方信息表中搜索，如果没有该药品即报错；如果搜索到，就将数量减1；依次循环，直到没有药品后再查询处方信息表中是否为空，如果不为空即报错；

所述盒装药品核对运输装置具有柜形的机架，所述机架具有顶层、中层和底盘，所述底盘具有行走机构和导引机构，所述顶层安装有智能相机和环形光源，所述中层安装有关节式机械手和药框，所述药框处于智能相机的视野内，所述行走机构包括一个万向轮和一对定向轮，所述定向轮分别由独立的直流减速电机驱动；所述导引机构包括磁导引传感器和地标传感器，所述底盘上还安装有电池和充电插头，所述导引机构、行走机构、智能相机和关节式机械手均连接到主控制器。

2.根据权利要求1所述的盒装药品核对运输装置的工作方法，其特征在于：所述关节式机械手是五自由度的机械手，由五个舵机控制五个关节的相对角度，所述机械手的末端具有真空吸盘。

3.根据权利要求1所述的盒装药品核对运输装置的工作方法，其特征在于：所述充电插头包括第一电极和电磁铁，药房内安装有与充电插头相匹配的插座，所述插座具有第二电极、金属块、滑块和缓冲装置，所述金属块与电磁铁相适配，所述第二电极安装于滑块上，所述滑块安装于缓冲装置上。

4.根据权利要求1所述的盒装药品核对运输装置的工作方法，其特征在于：所述机架中层的角部还安装有用于避障的超声波传感器。

5.根据权利要求1所述的盒装药品核对运输装置的工作方法，其特征在于：所述机架上安装有竖直的直线模组，所述药框安装于直线模组的滑块上。