[发明专利]一种多层壳状结构的微创手术导航装置及其使用方法

说明书

技术领域

本发明涉及临床外科技术领域，尤其涉及一种多层壳状结构的微创手术导航装置及其使用方法，微创手术导航定位、置钉及穿刺。

背景技术

医学穿刺以及置钉是精度要求极高的侵入性操作，其精度与解剖结构的复杂性、可视化程度以及操作目的的难度直接相关。利用各种辅助设备实现可视化是操作的前提条件，这些辅助设备大致上有3种类型：X线、薄层CT及超声波。随着计算机技术的发展，影像医学与计算机技术结合衍生了各种导航系统，为临床各种侵入性操作提供了可视化以及术前规划的条件。

导航系统最基本的设备包括：(1)手术操作实体SO(Surgical Object)：如骨骼、韧带、肿瘤等目标物体；(2)成像设备VO(Virtual Object)：常用CT、X线、磁共振成像MRI、正电子发射型计算机断层显像PET、数字成影血管造影X线机DSA及超声等影象设备；(3)导航仪NAV(Navigator)，即在SO和VO之间的连接装置，获取操作器械在操作目标的定位。

导航系统3个基本条件是：(1)校准(Calibration)：对于描述骨骼的几何形状校准是必需的，即在操作器械上安装跟踪器，是提高图象配准精度及定位精度的第一步；(2)配准(Registration)：其目的是在VO和术前图象的基础上对手术器械定位，提供相对应的定位显象；(3)参照(Reference)：动态参照系统(Dynamic Reference Bases，DRB)可以弥补由于导航仪和骨骼位置的移动带来的误差。

追踪器是导航系统的重要部件，安装在操作器械上，并可以将器械的空间位置的变化传递到导航系统，而导航系统通过相应坐标转换，实现实时操作部位与术前模型的图像配准，指示器械所在空间位置，从而实现完全的可视化，进行合理的置钉方案规划，完成置钉。导航的过程可以归结为薄层CT扫描→建模→配准→追踪→规划→穿刺置钉。

传统二维C臂提供连续的二维图像，缺点是毗邻结构的影响而致可视化程度不高，二维性质的图像要通过医师的经验和对局部解剖的熟悉程度构建为三维结构，这是一个十分困难的过程，然而最严重的是辐射暴露对医师健康的影响，是二维C臂面临的主要问题。

现有的导航技术仍存在如下的问题:

1、辐射暴露问题

基于X线、CT的任何一种导航方式都无法避免术中辐射暴露，而基于3D打印导航可以完全无辐射下置钉，但是必须开放手术，无法实现微创置钉。

2、精度问题

导航的术中漂移是影响精度的关键，目前只能靠多次配准减少精度误差，这将延长手术时间；缺乏充分的规划也是影响置钉精度的原因，包括术前规划以及术中规划两种情况。

3D打印导航模块不存在术中漂移问题，但精度受到骨骼三维重建质量的影响，尤其是在一些骨质疏松症患者，因为骨质劣化，致使三维重建质量差，因而无法实现良好的卡位，此外，软骨和骨质增生影响三维重建质量。3D打印质量也是影响置钉质量的关键环节。术中如果卡位面剥离不干净或者剥离过多都会出现卡位不良的情况。

3、手术规划问题

在诸多导航系统中缺乏十分完善的术前规划功能，这一定程度上将影响置钉精度，而很多第三方仿真手术软件无法与导航系统无缝连接。术中规划更是不能令人满意，与术时要求高以及需要多次配准有关。

当前仿真手术数字化设计尚未形成统一的规范和评价标准，这也影响了置钉质量，同时缺乏保证术中准确按照设计方案实施置钉的有力措施。3D打印导航模块可以做到按照设计完成手术，医用机器人是唯一可以精确按照手术方案进行手术的导航设备。

4、设备昂贵问题

置钉效果良好的导航设备难以普及的原因就是设备昂贵，基层医院无法推广。

发明内容

本发明要解决的技术问题之一，在于提供一种多层壳状结构的微创手术导航装置，能实施置钉全程无辐射暴露；造价低廉，易于在基层医院推广应用，实现了微创置钉。

本发明问题之一是这样实现的：一种多层壳状结构的微创手术导航装置，包括底板、内壳以及外壳；所述内壳和外壳均为透明的聚乙烯板；所述外壳的内径大于内壳的内径；所述底板的四周侧设置有两组支柱，第一组支柱包括四个支柱一，第二组支柱包括四个支柱二，所述四个支柱一与四个支柱二并排设置，且四个支柱二位于四个支柱一的外围；所述内壳设置于四个支柱一上，所述外壳设置与四个支柱二上。

进一步地，所述内壳和外壳的截面均为半圆状。

进一步地，所述微创手术导航装置还包括低温热塑板，该低温热塑板位于内壳和底板之间，且固定于四个支柱一上。