[发明专利]一种行走纠编方法、装置及具有该装置的工程机械

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种用于工程机械的行走纠偏方法及装置。此外，本发明还涉及一种包括上述行走纠偏方法或装置的工程机械。

背景技术

当轨道式工程机械沿轨道行走时，由于设备左右两端走行机构的跨度较大，负载不平衡，加上门架两侧的驱动机构难以保证各个车轮的行走速度完全一致，这导致整车整体行走方向与轨道呈一定夹角，进而造成车轮轮缘内侧与轨道侧面碰撞和摩擦(俗称啃轨)，久而久之会使车轮轮缘内侧磨损，缩短车轮的使用寿命，因设备行走机构受力不平衡易使设备产生变形，甚至出现设备被憋出轨道的安全事故。

为了解决啃轨的问题，工程界已有多种纠偏方案。现有技术中常用的一种行走纠偏系统是在车轮两侧各安装一个接近开关，当车轮一侧靠近轨道时，该侧限位开关输出一个闭合信号，此时车轮另一侧远离轨道，该侧接近开关输出一个断开信号。将这两个信号输入PLC，经PLC运算，再根据运算结果控制整车变频器，改变轨道两侧的车轮速度，从而减小偏差，起到减小对车轮轮缘内侧的磨损，从而增长车轮的使用寿命。

然而，由于上述轨道式起重机的纠偏装置中的接近开关对距离的检测存在一个阀值，即整车车轮偏移到一定的程度时，接近开关才能输出一个闭合信号，因此这种纠偏装置的实时检测性不强；并且由于该输出信号只是一个开关量，纠偏装置需要首先将其转换为模拟量输出，才能经控制器计算、分析得出轨道式起重机的偏移量，因此这种行走纠偏装置的控制过程较为复杂。

CN102491169A于2012年6月13日公开了一种行走纠偏装置及应用该装置的轨道式工程机械。包括执行部件和水平销轴的执行机构，执行部件与所述水平销轴铰接，所述执行部件相对所述水平销轴的转角与所述轨道式工程机械的车轮相对所述轨道的偏移角度相对应；用于将所述执行部件相对于所述水平销轴的转角信号转换为电信号的信号转换部件；接收所述电信号，计算所述车轮相对所述轨道的偏移结果，并调节所述车轮的速度使整车行走方向趋于与所述轨道平行的控制器。该装置结构简单，能实时控制车轮的行走方向。

然而靠编码器位置检测装置去检测。编码器的机构必须在固定端与摆动端都设置行走编码器检测装置，为了对行走编码器的位置进行校正还需在地面安装一套专门的校正装置；编码器检测由于检测轮在轨道上的打滑，啃轨，以及编码器本身的干扰等原因本身很容易产生位置误差；而且一旦产生误差，校正装置将依据此误差对行走机构进行错位的校正，反而容易造成安全事故；

另外靠位置变化检测具有一定的滞后性，须先产生一个较大的位置变化后才能够检测出来，而此时设备因为较大形变已经对设备本身产生了很大的机械与电气伤害(比如形变引起的摩擦力，电机的过载运行)。有鉴于此，亟待针对上述技术问题，对上述轨道式工程机械的纠偏装置做进一步优化设计，使其能够实时检测轨道式工程机械的车轮偏移量，并根据实时检测结果控制车轮整车行走方向趋于与轨道平行，同时还具有控制过程简单、操作方便的特点。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明解决的技术问题在于：提供一种用于轨道式工程机械的行走纠偏方法，能够实时检测车轮相对于轨道的偏移趋势，并对车轮进行实时控制使其趋于与轨道对正，提高轨道式工程机械的工作稳定性；本发明解决的技术问题还在于提供一种用于轨道式工程机械的行走纠偏装置及具有该装置的工程机械。

为了解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种用于工程机械的行走纠编方法，工程机械行走机构的摆动端设有检测正应力的第一称重传感器，和检测负应力的第二称重传感器；行走纠编方法包括以下步骤：当工程机械行走机构的固定端和摆动端行走距离不一致时，摆动端出现受力变化，第一称重传感器、第二称重传感器检测出摆动端受力的变化量；检测出的受力变化量输入PLC；PLC进行比较运算；PLC输出控制行走机构的行走电机的变频器的速度调节值；变频器输入速度调节值并控制行走电机的速度，使行走机构的固定端和摆动端走行实现同步。

本发明中，技术方案的说明参照图1，面向图1方向，以摆动端向左发生偏转时的受力为正，为正应力；以摆动端向右发生偏转时的受力为负，为负应力。面向图1方向向左运行为正向运行，向右运行为反向运行。然而本发明提供的技术方案的原理和实质内容，指定的方向可以不同。

作为进一步改进技术方案，本发明提供的行走纠编方法，所述PLC比较运算包括：

按以下公式对输入的模拟量AIzp与AIfp进行处理，

Avzp＝Kx·AIzp±Aw1

Avfp＝Kx·AIfp±Aw2