[发明专利]一种行走纠编方法、装置及具有该装置的工程机械

权利要求书

1.一种行走纠编方法，用于工程机械的行走纠编，其特征在于，工程机械行走机构的摆动端设有检测正应力的第一称重传感器，和检测负应力的第二称重传感器；行走纠编方法包括以下步骤：当工程机械行走机构的固定端和摆动端行走距离不一致时，摆动端出现受力变化，第一称重传感器、第二称重传感器检测出摆动端受力的变化量；检测出的受力变化量输入PLC；PLC进行比较运算；PLC输出控制行走机构的行走电机的变频器的速度调节值；变频器输入速度调节值并控制行走电机的速度，使行走机构的固定端和摆动端走行实现同步。

2.根据权利要求1所述的行走纠编方法，其特征在于：所述PLC比较运算包括：按以下公式对输入的模拟量AIzp与AIfp进行处理，

Avzp＝Kx·AIzp±Aw1

Avfp＝Kx·AIfp±Aw2

AIzp为第一称重传感器检测值，检测摆动端在正向行驶时超前固定端或摆动端在反向行驶时滞后固定端所产生的检测值；检测值通过控制器(11)的第一模拟量输入口(AI1)输入控制器(11)；

AIfp为第二称重传感器检测值，检测摆动端在正向行驶时滞后固定端或摆动端在反向行驶时超前固定端所产生的检测值；检测值通过控制器(11)的第二模拟量输入口(AI2)输入控制器(11)；

Aw1为第一称重传感器补偿值，用于校零补偿，单位为kg

Aw2为第二称重传感器补偿值，用于校零补偿，单位为kg

Kx为第一称重传感器、第二称重传感器计算系数；

其中Kx的决定因数是电子校准，根据等效重量公式：

式中：L.C.S为传感器量程，单位为kg

K为传感器灵敏度，单位为mv/V

R_S为电子校准电阻值，单位为Ω

R₁为传感器输入电阻，单位为Ω

Kx系数；Kx＝等效重量/L.C.S＝1/2K·(1/(2R_S/R₁+1))

摆动端速度以固定端速度为基准进行调节，

Vb＝Vg+Kf·(Vzp-Vfp)；

Vb为摆动端速度，单位为m/s

Kf为方向系数，正向运行时为-1，反向运行时为+1

Vg为固定端速度，单位为m/s

Vzp为正偏差速度，单位为m/s

Vzp＝Kv/Km·Avzp

Kv为速度系数,单位为m/s

Km为重量系数,单位为kg

Avzp为第一称重传感器正向受力运算值，单位为kg

Vfp为负偏差速度，单位为m/s

Vfp＝Kv/Km·Avfp

Kv为速度系数,单位为m/s

Km重量系数,单位为kg

Avfp为第二称重传感器负向受力运算值，单位为kg

固定端速度人为或者根据工况自动给定

Vg＝Kg·AIg+Vg0

Vg为固定端速度，单位为m/s

Kg为固定端放大系数，该系数由控制器模拟量输出端与变频器模拟量输入端的信号类型以及信号数据位数决定；

AIg为固定端控制给定值，用于固定端与摆动端整体走行时的运行速度控制，单位为m/s

Vg0为固定端速度最小值，固定端控制给定值丢失时用于安全行驶，单位为m/s控制器(11)在运算后通过第一模拟量输出口(AO1)对固定端电机变频器(12)模拟量输入口给出速度控制信号Vg，通过第二模拟量输出口(AO2)对摆动端电机变频器(13)模拟量输入口给出速度控制信号Vb；固定端电机变频器(12)以其获得的给出速度来控制固定端电机运行，摆动端电机变频器(13)以其获得的给出速度来控制摆动端电机运行。