[发明专利]机器人、机器人系统以及控制方法

说明书

本发明涉及机器人、机器人系统以及控制方法。机器人包括作业执行部和控制作业执行部的控制部，控制部通过作业执行部将作业部件组装到组装位置，并且基于包含组装位置的拍摄图像来判定组装的状态。

技术领域

本发明涉及机器人、机器人系统、控制装置以及控制方法。

背景技术

正在对使机器人进行使用了工具的作业的情况进行研究、开发。

与此相关，提出了在机器人的手臂直接连接末端执行器作为上述的工具(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2012－35391号公报

然而，在以往的机器人中，存在当通过机器人在组装位置组装作业部件时，在上述的组装失败的情况下，虽然上述的组装失败但是机器人仍进行下一个作业，所以上述的下一个作业失败的情况。更具体而言，以往的机器人在当通过被机器人把持的螺丝刀将螺钉拧紧于螺孔时上述的拧紧失败的情况下，有时螺钉保持被供料的状态不变地留在上述的螺丝刀的前端。在这种情况下，以往的机器人例如即使欲将下一个新的螺钉供料至螺丝刀的前端，但由于在前端存在保持被供料状态不变的螺钉，所以新的螺钉的供料失败。

发明内容

因此，本发明是鉴于上述以往技术问题而完成的，提供能够根据作业部件的组装状态将处于被供料至作业执行部的状态的作业部件除料的机器人、机器人系统、控制装置以及控制方法。

本发明的一方式是机器人，包括：作业执行部；以及控制部，其控制上述作业执行部，上述控制部在通过上述作业执行部将作业部件组装到组装位置之后，基于包含上述组装位置的拍摄图像来判定上述组装的状态，并且在判定为处于上述组装失败的状态的情况下，进行从上述作业执行部将上述作业部件除料的动作。

根据该构成，机器人在通过作业执行部将作业部件组装到组装位置之后，基于包含组装位置的拍摄图像来判定组装的状态，并且在判定为处于组装失败的状态的情况下，进行从作业执行部将作业部件除料的动作。由此，机器人能够根据作业部件的组装的状态对处于被供料至作业执行部的状态的作业部件进行除料。

另外，本发明的其它方式也可以在机器人中使用如下的构成：上述控制部根据在拍摄图像中的组装位置是否检测出作业部件来判定组装的状态。

根据该构成，机器人根据在拍摄图像上的组装位置是否检测出作业部件来判定组装的状态。由此，机器人能够在拍摄图像上的组装位置检测到作业部件的情况下和在拍摄图像上的组装位置未检测到作业部件的情况下进行不同的动作。

另外，本发明的其它方式也可以在机器人中使用如下的构成：上述控制部通过上述作业执行部将把持对象把持，并通过上述把持对象将上述作业部件组装到上述组装位置。

根据该构成，机器人通过作业执行部将把持对象把持，并通过把持对象将作业部件组装到组装位置。由此，机器人能够进行与基于把持对象的作业履行状态对应的动作。

另外，本发明的其它方式也可以在机器人中使用如下的构成：上述控制部根据图案匹配并基于上述拍摄图像来判定上述组装的状态。

根据该构成，机器人根据图案匹配并基于拍摄图像来判定组装的状态。由此，机器人能够使用图案匹配来判定组装的状态。

另外，本发明的其它方式也可以在机器人中使用如下的构成：上述控制部在进行了上述除料的动作的情况下，通过上述作业执行部将上述作业部件或者新的作业部件重新组装到上述组装位置。

根据该构成，机器人在进行了除料的动作的情况下，通过作业执行部将在上述的组装中使用的作业部件或者新的作业部件重新组装到位置组装。由此，机器人例如不需要由用户进行的附加的作业，就能够再次进行作业部件向组装位置的组装。