[发明专利]机器人、机器人系统以及控制方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

作业执行部，其设置于第一机械手；

固定拍摄部；

移动拍摄部，其设置于第二机械手；以及

控制部，其控制所述作业执行部，

所述控制部取得由所述固定拍摄部拍摄的包含组装位置的第一拍摄图像，基于所述第一拍摄图像来利用所述作业执行部将作业部件组装至所述组装位置，通过所述第二机械手使所述移动拍摄部向所述组装位置的铅垂上方移动，并取得由所述移动拍摄部从所述组装位置的铅垂上方朝向铅垂下方拍摄的包含所述组装位置的第二拍摄图像，基于所述第二拍摄图像来判定所述组装的状态，并且在判定为处于所述组装失败的状态的情况下，进行从所述作业执行部将所述作业部件除料的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述控制部根据是否在所述第二拍摄图像中的所述组装位置检测出所述作业部件来判定所述组装的状态。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述控制部通过所述作业执行部将把持对象把持，并通过所述把持对象将所述作业部件组装到所述组装位置。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述控制部通过所述作业执行部将把持对象把持，并通过所述把持对象将所述作业部件组装到所述组装位置。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的机器人，其特征在于，

所述控制部根据图案匹配并基于所述第二拍摄图像来判定所述组装的状态。

6.根据权利要求1～4中任意一项所述的机器人，其特征在于，

所述控制部在进行了所述除料的动作的情况下，通过所述作业执行部将所述作业部件或者新的作业部件重新组装到所述组装位置。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述控制部在进行了所述除料的动作的情况下，通过所述作业执行部将所述作业部件或者新的作业部件重新组装到所述组装位置。

8.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机器人，其具备设置于第一机械手的作业执行部；

固定拍摄部；以及

移动拍摄部，其设置于第二机械手，

所述机器人取得由所述固定拍摄部拍摄的包含组装位置的第一拍摄图像，基于所述第一拍摄图像来利用所述作业执行部将作业部件组装至所述组装位置，通过所述第二机械手使所述移动拍摄部向所述组装位置的铅垂上方移动，并取得由所述移动拍摄部从所述组装位置的铅垂上方朝向铅垂下方拍摄的包含所述组装位置的第二拍摄图像，基于所述第二拍摄图像来判定所述组装的状态，并且在判定为处于所述组装失败的状态的情况下，进行从所述作业执行部将所述作业部件除料的动作。

9.一种控制方法，其特征在于，所述控制方法是使具备设置于第一机械手的作业执行部、固定拍摄部、以及设置于第二机械手的移动拍摄部的机器人进行动作的控制方法，

在所述控制方法中，取得由所述固定拍摄部拍摄的包含组装位置的第一拍摄图像，基于所述第一拍摄图像来利用所述作业执行部将作业部件组装至所述组装位置，通过所述第二机械手使所述移动拍摄部向所述组装位置的铅垂上方移动，并取得由所述移动拍摄部从所述组装位置的铅垂上方朝向铅垂下方拍摄的包含所述组装位置的第二拍摄图像，基于所述第二拍摄图像来判定所述组装的状态，并且在判定为处于所述组装失败的状态的情况下，使所述机器人进行从所述作业执行部将所述作业部件除料的动作。