[发明专利]一种无人飞行器的定位方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，具体说的是一种无人飞行器定位的方法及装置。

背景技术

如今，由于各行各业的需求，无人飞行器的运用越来越广泛，随着不断的发展，出现了更多航飞速度更快、飞行高度更高、更加操作灵活、体积更小的无人飞行器。而随着飞行速度及飞行高度的不断增加，加上飞行器本体越来越小，对飞行器本身的性能要求也越来越高，具体的，飞行器飞行速度及高度的提升，将导致飞行器根据操控要求实现悬停的难度提高；小型飞行器在室内或空间较为隐蔽的地方飞行时由于无法实现卫星定位或卫星定位精度差，而无法实现定点悬停的问题，上述问题将导致无人飞行器存在一定的安全隐患，同时对操控者而言，也无法体验到良好的飞行操控效果。

为了更好的适应飞行器的快速发展，技术人员不断的研发解决方法，如专利申请号201310307007.3，名称为《微小型飞行器地面测试姿态记录仪》的发明申请，提供一种飞行器地面试验姿态记录仪，结合多种传感器获得飞行器的原始飞行姿态数据，利用均值滤波方法处理后根据自定义数据格式对飞行姿态数据进行分割和打包，以整数形式发送到上位机进行处理，解算后实现对飞行姿态数据融合，实现快速、实时对飞行姿态的更新，更好的掌握飞行器的飞行姿态。但是，上述方案虽然提供了一种实时更新飞行器飞行姿态信息，但还是无法解决在卫星定位精度差或无法实现卫星定位时遇到的无法定点悬停问题，因此，有必要提供一种能够根据姿态信息等数据实现无人飞行器定位的方法及装置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人飞行器定位的方法及装置，能够在无卫星定位或卫星定位信号差的情况下，同样实现无人飞行器的定点悬停，提高飞行器的安全性能和操控人员的飞行体验。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种无人飞行器的定位方法，包括：

通过无人飞行器上的摄像头实时采集视频流图像信息；获取无人飞行器的高度信息和姿态信息；

对所述视频流图像信息进行解析，并根据所述高度信息和姿态信息得到无人飞行器的漂移方向和漂移距离；

自动控制无人飞行器朝与所述漂移方向相反的方向移动所述漂移距离，定点悬停。

本发明提供的另一个技术方案为：

一种无人飞行器的定位系统，包括摄像头、获取模块、解析模块和自动控制模块；

所述摄像头，用于通过无人飞行器上的摄像头实时采集视频流图像信息；

所述获取模块，用于获取无人飞行器的高度信息和姿态信息；

所述解析模块，用于对所述视频流图像信息进行解析，并根据所述高度信息和姿态信息得到无人飞行器的漂移方向和漂移距离；

所述自动控制模块，用于自动控制无人飞行器朝与所述漂移方向相反的方向移动所述漂移距离，定点悬停。

本发明的有益效果在于：区别于现有技术的无人飞行器由于无法进行定位，而无法实现飞行器的定点悬停；配备有定位功能的无人飞行器大多通过卫星定位信号进行定位，在卫星定位信号差或者无卫星信号的情况下也无法实现定点悬停；无法实现无人飞行器的定点悬停将导致无人飞行器很难接受操控，在空中具有较大的漂移速度，存在较大安全隐患；同时也影响操控者的操控体验。本发明提供一种无人飞行器的定位方法及系统，通过实时采集得到视频流图像信息；在获取得到无人飞行器的高度信息和姿态信息后对视频流图像信息进行解析，便得到飞行器的漂移方向和漂移距离；根据漂移方向和漂移距离便能够自动控制无人飞行器抵消相应的漂移量，实现无人飞行器在无定位系统提供的操控量的情况下实现定点悬停。本发明实现了无人飞行器在无卫星定位系统或卫星定位信号精度差的情况下，即无法提供具体操控量的情况下同样能够实现无人飞行器的定点悬停，提高无人飞行器的安全性，尤其是室内飞行的安全性；同时又能优化操控人员的飞行体验。

附图说明

图1为本发明一实施例一种无人飞行器的定位方法的基础流程框图；

图2为本发明一实施例一种无人飞行器的定位方法的流程框图；

图3为本发明一实施例一种无人飞行器的定位方法的流程框图；

图4为本发明一实施例一种无人飞行器的定位方法的流程框图；

图5为本发明一实施例一种无人飞行器的定位方法的流程框图；

图6为本发明一实施例一种无人飞行器的定位系统的基础结构组成方框图；

图7为本发明一实施例一种无人飞行器的定位系统的结构组成方框图；

图8为本发明一实施例一种无人飞行器的定位系统的中识别模块的组成方框图；