[发明专利]一种无人飞行器的定位方法及装置

权利要求书

1.一种无人飞行器的定位方法，其特征在于，包括：

通过无人飞行器上的摄像头实时采集视频流图像信息；获取无人飞行器的高度信息和姿态信息；

对所述视频流图像信息进行解析，并根据所述高度信息和姿态信息得到无人飞行器的漂移方向和漂移距离；

自动控制无人飞行器朝与所述漂移方向相反的方向移动所述漂移距离，定点悬停。

2.根据权利要求1所述的一种无人飞行器的定位方法，其特征在于，

所述“对所述视频流图像信息进行解析，并根据所述高度信息和姿态信息得到无人飞行器的漂移方向和漂移距离”具体包括：

自动识别所述视频流图像信息中的特征点；

对所述特征点进行监测，得到特征点的移动方向和移动速度；

根据特征点的移动方向、移动速度、所述高度信息和姿态信息计算得到无人飞行器的漂移方向和漂移距离。

3.根据权利要求2所述的一种无人飞行器的定位方法，其特征在于，所述“自动识别所述视频流图像信息中的特征点；对所述特征点进行监测，得到特征点的移动方向和移动速度”具体包括：

选取所述视频流图像信息中的一帧图像；识别出本帧图像中两个以上的特征点；

在所述视频流图像信息的每一帧图像中自动识别出所述特征点；

将每一帧图像中的每一个特征点与上一帧图像中相对应的特征点进行比较，得到所述特征点的比较数据；

对所述比较数据进行均值处理，得到特征点的移动方向和移动速度。

4.根据权利要求1所述的一种无人飞行器的定位方法，其特征在于，所述“自动控制”包括自动控制参数调整的过程；

所述参数包括通过所述姿态信息预估得到的无人飞行器下一时刻的状态信息。

5.根据权利要求1所述的一种无人飞行器的定位方法，其特征在于，所述“通过无人飞行器上的摄像头实时采集视频流图像信息”之前还包括使用卫星定位系统进行定位的过程；具体包括：

监测卫星定位系统信号的定位精度；

当定位精度低于阀值时执行步骤“通过无人飞行器上的摄像头实时采集视频流图像信息”；

当定位精度高于阀值时切换至卫星定位系统进行定位。

6.一种无人飞行器的定位系统，其特征在于，包括摄像头、获取模块、解析模块和自动控制模块；

所述摄像头，用于通过无人飞行器上的摄像头实时采集视频流图像信息；

所述获取模块，用于获取无人飞行器的高度信息和姿态信息；

所述解析模块，用于对所述视频流图像信息进行解析，并根据所述高度信息和姿态信息得到无人飞行器的漂移方向和漂移距离；

所述自动控制模块，用于自动控制无人飞行器朝与所述漂移方向相反的方向移动所述漂移距离，定点悬停。

7.根据权利要求1所述的一种无人飞行器的定位系统，其特征在于，所述解析模块包括识别模块、第一监测模块和计算模块；

所述识别模块，用于自动识别所述视频流图像信息中的特征点；

所述第一监测模块，用于对所述特征点进行监测，得到特征点的移动方向和移动速度；

所述计算模块，用于根据特征点的移动方向、移动速度、所述高度信息和姿态信息计算得到无人飞行器的漂移方向和漂移距离。

8.根据权利要求7所述的一种无人飞行器的定位系统，其特征在于，所述识别模块包括选取单元、第一识别单元和第二识别单元；所述第一检测模块包括处理单元；

所述选取单元，用于选取所述视频流图像信息中的一帧图像；

所述第一识别单元，用于识别出本帧图像中两个以上的特征点；

所述第二识别单元，用于将每一帧图像中的每一个特征点与上一帧图像中相对应的特征点进行比较，得到所述特征点的比较数据；

所述处理单元，用于对所述比较数据进行均值处理，得到特征点的移动方向和移动速度。

9.根据权利要求6所述的一种无人飞行器的定位系统，其特征在于，所述自动控制模块还用于自动控制参数调整；所述参数包括通过所述姿态信息预估得到的无人飞行器下一时刻的状态信息。

10.根据权利要求6所述的一种无人飞行器的定位系统，其特征在于，还包括卫星定位系统和第二监测模块；

所述第二监测模块，用于监测卫星定位系统信号的定位精度；

当定位精度低于阀值时触发摄像头，通过视频流辅助定位；

当定位精度高于阀值时切换至卫星定位系统进行定位。