[发明专利]建筑墙板制板智能控制系统及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及建筑墙板自动制板系统，具体涉及一种建筑墙板制板智能控制系统及控制方法。

背景技术

建筑用隔墙板是指用于建筑物内部隔墙的墙体预制条板，是一般工业建筑、居住建筑、公共建筑工程的非承重内隔墙的主要材料。隔墙板主要包括玻璃纤维增强水泥条板、铁丝增强水泥条板、轻混凝土条板、复合夹芯轻质条板等。建筑用隔墙板要求墙板具有容重轻、墙体薄、施工方便等特点，除需具备上述材料特点外，还要求造价低，并具有良好的力学性能和物理性能。建筑隔墙板在建筑行业已经基本替代了粘土砖成为新型节能环保的建筑材料，其使用量逐年增长。

现有的建筑隔墙板生产方法是将配好的制板原料铺设在一块底板上，通过挤压成型，振捣脱浆后得到建筑墙板成品。采用的设备主要是墙板压制成型装置，现有的压制成型装置通常包括用于送料和下料的布料机构、用于压制成型的压制机构和出料平台，压制机构包括具有夹紧功能的模框和用于压制的模头，其中在压制过程中还需进行振捣。

现有压制成型装置主要存在以下问题：1.送料行程和下料行程位置经常会出现偏差，导致下料不准确，自动化程度低，生产效率低下。2. 送料速度和下料速度无法根据实际需要进行调节，从而只能生产单一厚度的墙板，布料机构只能输送单一原料，因此通常只能生产固定材料的建筑隔墙板，实用性差。3.模框的下压夹紧通常采用气动夹紧，即由多个气缸共同实现夹紧，存在的问题是由于每个气缸的内泄漏和所受摩擦力的不同，导致气路的不对称性及每个气缸所受阻力大小的不确定性，工作时容易使刚性连接的气缸出现卡死现象，损坏气缸。4.由于在压制过程中需要进行振捣，模头对模框中的制板原料进行挤压，同时需要功率较大的振捣电机对制板原料进行振捣脱浆，这样振捣时会对气缸及整机产生影响，严重时会导致气缸漏气及整机螺钉脱落。

在生产墙板时，为了增强墙板的力学性能，往往要在墙板内部放置网状材料，在制板系统中，采用抓网机器人来完成上述网状材料的抓取。现有技术中，抓网机器人主要是通过电流控制电磁铁来进行抓取的，上述方式往往存在以下问题：1.制板系统中通常使用的是镀铬电焊铁网，含铁量较低，吸附力非常小。在增加电磁铁的情况下，吸附力增大，但是由于送网过程中会造成铁网一定程度的弯曲、拉伸和扭曲，从而导致电磁铁与铁网接触面积变小，吸附力仍然不足。2. 墙板成型加强材料，不局限于铁网，采用电磁铁的方法不适用于非铁网材料抓取。

并且现有技术中，墙板压制成型时的送板、网状材料的剪裁、墙板压制成型后的码垛主要是采用人工方式，生产效率低，浪费人力物力。

发明内容

本发明的目的之一是提供一种用于建筑墙板制板的智能系统，以解决现有建筑墙板在生产时，大多工序都是采用人工操作，生产效率低，浪费人力物力的问题；同时解决现有的压制成型装置中用于模框下压夹紧的夹紧气缸容易出现卡死现象的问题；现有抓网机器人采用电磁铁进行抓取吸附力小，只能抓取铁网的问题。

本发明建筑墙板制板智能控制系统，包括压制成型装置、抓网机器人、自动剪网机和码垛机器人，自动剪网机设置在压制成型装置的侧方，抓网机器人用于网状材料的抓放，码垛机器人位于压制成型装置的前方；

所述的压制成型装置包括送板机构、布料机构、压制机构和振捣设备，送板机构设置在压制机构的后方，振捣设备设置在压制机构上，压制机构包括成型台，成型台上方依次设有用于墙板成型的模框和用于压制的模头，压制机构还包括同一控制阀控制的同步的夹紧气缸组，夹紧气缸组用于带动模框，夹紧气缸组包括至少四个对称设置在模框四角的夹紧气缸，布料机构包括可沿模框边沿行走的储料箱，储料箱下部设有出料口；

所述的自动剪网机包括剪网机构，剪网机构包括剪网工作台、设置在剪网工作台上方的铡刀和用于驱动铡刀的剪网气缸；

所述的抓网机器人包括底座，底座的侧面设有第一支座，第一支座上部安装有旋转气缸，旋转气缸的上部连接有旋转轴，旋转轴上固定有架体，架体的外侧设有第二支座，第二支座上部设有第一伸缩气缸，第一伸缩气缸的活塞杆通过第一连接件与竖直设置的第二伸缩气缸的缸底连接，第二伸缩气缸的活塞杆通过第二连接件与水平设置的托架连接，在所述托架上对称设置有至少两个双向气缸，双向气缸的下部设置有通过双向气缸带动张开或闭合的剪刀手；

所述的码垛机器人包括具有六自由度的机械臂和机械臂端部设置的夹持机构，所述的夹持机构包括支撑架和设置在支撑架两侧的夹子，所述的夹子通过夹持气缸驱动；

所述的压制成型装置、抓网机器人、自动剪网机和码垛机器人均采用同一控制器控制。

本发明的有益效果如下：