[发明专利]对象物识别装置

说明书

本发明提供一种对象物识别装置(10)。对象物识别装置(10)具有候选图像提取部(12)、距离计算部(13)以及候选图像判定部(14)，其中，候选图像提取部(12)从拍摄图像(21)中提取出候选图像部分(22)；距离计算部(13)计算出候选图像部分(22)所对应的真实空间中的位置到摄像头的距离；当所对应的真实空间中的位置位于距离在大于第1规定距离的第2规定距离范围内且处于规定宽度范围内的判定区域(R)的候选图像部分(22)被提取出了规定数量k个以上时，候选图像判定部(14)判定包含在判定区域(R)内的候选图像部分(22)是行人的图像部分的可能性较低。

技术领域

本发明涉及一种根据摄像头的拍摄图像来识别对象物的对象物识别装置。

背景技术

在现有技术中，人们公知如下一种对象物识别装置，即，该对象物识别装置从由安装在车辆上的摄像头拍摄到的车辆前方的道路图像中，识别作为车辆应避免接触的对象的行人(例如，参照日本发明专利公开公报特开2007-279808号)。

在上述公报所记载的对象物识别装置中，从由上述摄像头拍摄到的拍摄图像中提取出车辆周围存在的对象物的图像部分(行人的图像部分的候选项)，之后，对上述对象物的图像部分是否为行人的图像部分进行识别。然后，针对被识别为行人的图像部分的图像部分，判别行人的朝向，并且对该行人是否为车辆应避免接触的避免接触对象进行判定，根据判定结果对驾驶员进行报知。

在现有技术中，人们采用如下一种方法作为对对象物的图像部分是否为行人的图像部分进行识别的方法，即，该方法为，根据对象物的图像部分的纵横比、对象物的图像部分和该对象物的图像部分的外接四边形的面积比等表示对象物的形状的特征，或者，根据对象物的图像部分的大小、灰度图像中的灰度值分布等特征，来对该对象物的图像部分进行识别。

但是，在从摄像头的拍摄图像中识别行人时，行人的图像部分的候选项被提取出多个的情况下，需要对各候选项是否为行人的图像部分进行识别，由此会产生识别行人所需要的时间变长的问题。

发明内容

鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于，提供一种对象物识别装置，该对象物识别装置在从摄像头的拍摄图像中提取出多个行人的图像部分的候选项时，能够缩短识别行人所需要的时间。

本发明的对象物识别装置，具有候选图像提取部、距离计算部以及候选图像判定部，其中，

所述候选图像提取部从摄像头的拍摄图像中提取出候选图像部分，所述候选图像部分为对象物可能是行人的图像部分；

所述距离计算部计算出由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分所对应的真实空间中的位置和所述摄像头之间的距离；

当由所述候选图像提取部提取出的、所对应的真实空间中的位置位于判定区域的候选图像部分的数量在第1规定数量以上时，所述候选图像判定部判定所对应的真实空间中的位置位于所述判定区域的候选图像部分是行人的图像部分的可能性较低，其中，所述判定区域在所述摄像头的拍摄方向上到所述摄像头的距离在第1规定距离以上第2规定距离以下的范围内，且其在与所述拍摄方向垂直的水平方向上的宽度在规定宽度范围内。

采用本发明的对象物识别装置，首先，由候选图像提取部从摄像头的拍摄图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为对象物可能是行人的图像部分。

其次，由距离计算部计算出由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分所对应的真实空间中的位置到所述摄像头的距离。