[发明专利]一种工业机器人自动穿鞋带机

权利要求书

1.一种工业机器人自动穿鞋带机，其特征在于：包括有穿鞋带工作台（1）、位于穿鞋带工作台（1）旁侧的鞋带自动供料组件（2）、位于穿鞋带工作台（1）与鞋带自动供料组件（2）之间的四轴工业机器人（3）；

穿鞋带工作台（1）包括工作台支撑架（11），工作台支撑架（11）的上端部设置有呈水平横向布置的固定支撑板（111），固定支撑板（111）的中间位置开设有沿着前后方向延伸且上下完全贯穿的支撑板长槽（112），工作台支撑架（11）于固定支撑板（111）的下端侧装设有前后动作的送料驱动气缸（12），送料驱动气缸（12）的活塞杆外延端部装设有送料驱动块（13），送料驱动块（13）装设有上下动作的拾取驱动气缸（14），拾取驱动气缸（14）的活塞杆外延端部装设有位于支撑板长槽（112）正下方的拾取驱动块（15），固定支撑板（111）后端部的上表面于支撑板长槽（112）的旁侧装设有气缸固定座（16），气缸固定座（16）装设有上下动作的压紧定位驱动气缸（17），压紧定位驱动气缸（17）的活塞杆外延端部装设有位于支撑板长槽（112）正上方的压紧定位驱动块（18）；

四轴工业机器人（3）的自由端装设有末端执行器（4），末端执行器（4）包括有螺装于四轴工业机器人（3）自由端的活动安装块（41），活动安装块（41）装设有旋转气缸（42），旋转气缸（42）的输出轴装设有活动安装架（43），活动安装架（43）装设有上侧拉动气缸（44）以及位于上侧拉动气缸（44）下端侧的下侧拉动气缸（45），上侧拉动气缸（44）与下侧拉动气缸（45）上下正对布置，上侧拉动气缸（44）的活塞杆外延端部装设有上侧鞋带气夹（46），下侧拉动气缸（45）的活塞杆外延端部装设有下侧鞋带气夹（47）；

所述鞋带自动供料组件（2）包括有供料支撑架（21），供料支撑架（21）的上端侧可相对间歇性转动地装设有呈水平横向布置的供料活动转盘（22），供料活动转盘（22）呈圆形状，供料活动转盘（22）的边缘部开设有径向朝外开口且上下完全贯穿的沟槽（221），供料支撑架（21）的上端部对应供料活动转盘（22）装设有转盘驱动机构（23），转盘驱动机构（23）与供料活动转盘（22）驱动连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动穿鞋带机，其特征在于：所述转盘驱动机构（23）包括有螺装于所述供料支撑架（21）上端部的步进电机（231），步进电机（231）的动力输出轴装设有驱动法兰盘（232），驱动法兰盘（232）与所述供料活动转盘（22）的下表面螺接。