[发明专利]一种工业机器人自动穿鞋带机

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人自动穿鞋带机。

背景技术

在需要鞋带系紧的鞋类产品生产加工过程中，鞋帮在与鞋底粘接前需要完成穿鞋带作业，即需要将鞋带穿装于鞋帮的鞋带孔位置；现有技术一般采用人工作业的方式完成鞋带穿装作业，即通过人工的方式将鞋带穿入至鞋帮的鞋带孔位置。

对于鞋子生产厂商而言，上述作业方式存在工作效率低、人工成本高的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种工业机器人自动穿鞋带机，该工业机器人自动穿鞋带机能够自动且高效地完成鞋帮穿装鞋带作业，结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本。

为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。

一种工业机器人自动穿鞋带机，包括有穿鞋带工作台、位于穿鞋带工作台旁侧的鞋带自动供料组件、位于穿鞋带工作台与鞋带自动供料组件之间的四轴工业机器人；

穿鞋带工作台包括工作台支撑架，工作台支撑架的上端部设置有呈水平横向布置的固定支撑板，固定支撑板的中间位置开设有沿着前后方向延伸且上下完全贯穿的支撑板长槽，工作台支撑架于固定支撑板的下端侧装设有前后动作的送料驱动气缸，送料驱动气缸的活塞杆外延端部装设有送料驱动块，送料驱动块装设有上下动作的拾取驱动气缸，拾取驱动气缸的活塞杆外延端部装设有位于支撑板长槽正下方的拾取驱动块，固定支撑板后端部的上表面于支撑板长槽的旁侧装设有气缸固定座，气缸固定座装设有上下动作的压紧定位驱动气缸，压紧定位驱动气缸的活塞杆外延端部装设有位于支撑板长槽正上方的压紧定位驱动块；

四轴工业机器人的自由端装设有末端执行器，末端执行器包括有螺装于四轴工业机器人自由端的活动安装块，活动安装块装设有旋转气缸，旋转气缸的输出轴装设有活动安装架，活动安装架装设有上侧拉动气缸以及位于上侧拉动气缸下端侧的下侧拉动气缸，上侧拉动气缸与下侧拉动气缸上下正对布置，上侧拉动气缸的活塞杆外延端部装设有上侧鞋带气夹，下侧拉动气缸的活塞杆外延端部装设有下侧鞋带气夹。

其中，所述鞋带自动供料组件包括有供料支撑架，供料支撑架的上端侧可相对间歇性转动地装设有呈水平横向布置的供料活动转盘，供料活动转盘呈圆形状，供料活动转盘的边缘部开设有径向朝外开口且上下完全贯穿的沟槽，供料支撑架的上端部对应供料活动转盘装设有转盘驱动机构，转盘驱动机构与供料活动转盘驱动连接。

其中，所述转盘驱动机构包括有螺装于所述供料支撑架上端部的步进电机，步进电机的动力输出轴装设有驱动法兰盘，驱动法兰盘与所述供料活动转盘的下表面螺接。

本发明的有益效果为：本发明所述的一种工业机器人自动穿鞋带机，其包括穿鞋带工作台、鞋带自动供料组件、四轴工业机器人，穿鞋带工作台的工作台支撑架上端部设置固定支撑板，固定支撑板中间位置开设支撑板长槽，工作台支撑架于固定支撑板下端侧装设送料驱动气缸，送料驱动气缸的活塞杆外延端部装设送料驱动块，送料驱动块装设拾取驱动气缸，拾取驱动气缸的活塞杆外延端部装设拾取驱动块，固定支撑板后端部的上表面装设气缸固定座，气缸固定座装设压紧定位驱动气缸，压紧定位驱动气缸的活塞杆外延端部装设压紧定位驱动块；四轴工业机器人的自由端装设末端执行器，末端执行器包括活动安装块，活动安装块装设旋转气缸，旋转气缸的输出轴装设活动安装架，活动安装架装设上、下侧拉动气缸，上侧拉动气缸的活塞杆外延端部装设上侧鞋带气夹，下侧拉动气缸的活塞杆外延端部装设下侧鞋带气夹。通过上述结构设计，本发明能够自动且高效地完成鞋帮穿鞋带作业，即本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且节省人工成本的优点。

附图说明

下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明除去外壳时的结构示意图。

图3为本发明的穿鞋带工作台的结构示意图。

图4为本发明的穿鞋带工作台另一视角的结构示意图。

图5为本发明的鞋带自动供料组件的结构示意图。

图6为本发明的鞋带自动供料组件的剖面示意图。

图7为本发明的四轴工业机器人的结构示意图。

图8为本发明的末端执行器的结构示意图。

在图1至图8中包括有：

1——穿鞋带工作台 11——工作台支撑架

111——固定支撑板 112——支撑板长槽

12——送料驱动气缸13——送料驱动块