[发明专利]一种完全解耦3T1R空间并联机器人机构

权利要求书

1.一种完全解耦3T1R空间并联机器人机构，实现三移一转空间运动，它包括定平台1、动平台7和四条支链组成；第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由转动副16、转动副17、移动副18、移动副19、移动副20组成；这种并联机构结构紧凑、控制简单、刚性好。

2.根据权利要求1所述的一种完全解耦3T1R空间并联机器人机构。其特征在于，支链一的圆柱副2的转动轴线方向、转动副3和转动副4的转动轴线方向相同，且与动平台7的转动轴线方向相同，转动副5的转动轴线方向和转动副6的转动轴线方向相同，且垂直于圆柱副2的转动轴线方向；支链二中转动副8和转动副9的转动轴线方向相同，垂直于动平台7的转动方向，圆柱副10、转动副11和转动副12的转动轴线方向相同，与动平台7的转动轴线方向相同；支链三中圆柱副13的轴线方向与动平台的转动方向相同，移动副14和移动副15的移动方向不共线，且均垂直于圆柱副13的轴线方向；支链四中转动副16、转动副17的轴线相互平行且与动平台的转动轴线方向共线，移动副18的轴线方向与动平台的移动方向共线，移动副19的轴线方向与移动副15的轴线方向共线，移动副20的轴线方向垂直于移动副19和移动副15的轴线方向。

3.如权利要求1中所述的一种完全解耦3T1R空间并联机器人机构，其特点在于，采用独立驱动支链理论，即一条支链控制动平台的一个输出自由度；且其驱动均直接安装在接近基座处，这种机构具有结构紧凑，控制简单，刚性好等特点。

4.如权利要求1中所述的一种完全解耦3T1R空间并联机器人机构，转动副3和转动副4，转动副5和转动副6，转动副8和转动副9，转动副11和转动副12，转动副16和转动副17均是由转动副构成的一个2R平行子链，这种2R子链之间不能含有其它运动副。