[发明专利]自走式全自动蔬菜多行移栽机

说明书

技术领域

本发明涉及一种蔬菜种植的复合机械，尤其是一种自走式全自动蔬菜多行移栽机，属于农林机械技术领域。

背景技术

蔬菜移栽作业机械化是近年来受到关注的课题，虽然目前已取得长足进步，但如何实现全自动化遇到不少技术瓶颈。据申请人了解，市面销售的移栽机均需要人工喂苗，单人最多同时为两行作业，移栽效率极低，而人工成本的不断攀升，使得蔬菜种植成本已不能承受，检索发现的CN204119785U、CN204217400U等中国专利申请文献披露的新近发明的蔬菜移栽机依然为半自动运作，并未妥善解决人工喂苗等问题，依然劳动强度大。另外，常见移栽作业为同时两行作业，尚无多行作业的移栽机。

鉴于上述原因，研制全自动多行蔬菜移栽机以满足蔬菜产业升级发展的需要，成为一道需要面对的重要课题。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述现有技术存在的问题，提出一种可以显著提高工效的自走式全自动蔬菜多行移栽机，从而切实满足蔬菜产业升级发展的实际需要。

为了达到上述目的，本发明的自走式全自动蔬菜多行移栽机含有行走底盘，所述行走底盘一端安置苗盘移动装置，且中部安置栽苗装置，所述苗盘移动装置和栽苗装置之间安置取苗机构；

所述苗盘移动装置包括门形固定架和苗盘夹持机构，所述固定架的至少一侧分别装有纵向步进电机驱动的上、下水平轴链轮及环绕链轮的链条构成的链传动机构，两侧链条与苗盘架的上、下水平卡槽板的对应端固连，所述卡槽板的两端分别与两垂向侧板固连，两垂向侧板穿装与之构成移动副的上、下水平轴，所述上、下水平轴与垂向连接板的上下两端固连，所述连接板上固定内螺纹牙套，所述牙套与水平丝杆构成螺旋副，所述丝杆与安置在一侧垂向侧板的横向步进电机传动连接，所述苗盘夹持机构间隔分布在水平轴上；

所述取苗机构含有后端固定在苗夹轴上的取苗夹，所述苗夹轴的两端分别与内机架板上的内导向槽构成移动副，并与具有第一和第二极限位置的转位曲拐一端固连，所述转位曲拐另一端与外机架板上的外导向槽构成移动副；所述转位曲拐的中部与连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与传动机构驱动的曲柄铰接；所述内导向槽和外导向槽分别具有平滑过渡廓线，所述过渡廓线使得转位曲拐处于第一极限位置时，所述取苗夹处于水平方向的取苗位置；并使得转位曲拐处于第二极限位置时，所述取苗夹处于铅垂方向的排苗位置；

所述栽苗装置包括尖角之一朝下的三角播苗盒，所述三角播苗盒的上端为敞开的进苗口，下端装有可启闭的播苗口；所述三角播苗盒的一侧上部与支撑在机架上的曲柄外端铰接，且该侧下部与约束在垂向导轨中的滑移件铰接；所述播苗口的上端铰装具有开启和关闭位置的播苗门，所述播苗门上端延伸出关门翘杆，所述三角播苗盒与播苗门之间安装具有关门和开门双稳态位置的弹簧；所述机架上安装有开门触发销和关门限位件；当所述三角播苗盒由低位开始向高位运动时，所述开门触发销将弹簧由关门稳态位置拨向开门稳态位置，所述穴苗门随之开启；当所述三角播苗盒运动到接近上极限位置时，所述关门翘杆触及关门限位件，所述弹簧随播苗门的转动脱离开门稳态位置趋向关门稳态位置，所述播苗门随之关闭。

工作时，将培育好穴苗的苗盘放置在苗盘移动装置上，借助苗盘夹持机构将苗盘按序夹持在苗盘架上，之后在横向步进电机和纵向步进电机分别带动左右和上下运动，从而使各苗盘中的待移栽穴苗及时准确移位到指定位置。接着，取苗机构被驱动，带动取苗夹前后移位、同时又转位运动，从而同时实现取苗夹在取苗、排苗两位置之间的移位和转位运动，将苗盘中的穴苗由苗盘架上取出，转移到栽苗装置上排出。此后，栽苗装置的三角播苗盒做平面运动，上端的进苗口首先接取被排出释放的穴苗，下尖端插入土壤开坑做好准备；穴苗门随之迅速开启，穴苗入土。之后，关门翘杆触及关门限位件，弹簧随播苗门的转动趋向关门稳态位置，播苗门迅速关闭，进入下一个循环。

由此可见，本发明妥善解决了蔬菜自动移栽过程中的各种瓶颈技术问题，以完善的配套装置和机构，实现了从苗盘移送、夹取、转移排放、栽植覆土等一系列操作，并在行走过程中以稳定的动作，不断重复上述过程，因此能够一次完成多行蔬菜苗的移栽，效率大大提高，可以切实满足蔬菜产业升级发展的实际需要。

进一步，所述苗盘夹持机构含有间隔分布的上摆杆、下摆杆，所述上摆杆的一端与上夹头铰接，所述下摆杆的一端与下夹头铰接，所述上摆杆和下摆杆的另一端分别与垂向压条的上、下对应位置铰接，构成平行四摆杆夹持单元。

进一步，所述垂向压条与夹持气缸的活塞杆传动连接；所述上、下水平轴通过间隔分布的上、下夹头与对应的垂向连接板的上下两端固连。