[发明专利]冷芯机取件装置及其方法

权利要求书

1.一种冷芯机取件装置，冷芯机内设有用于将砂芯顶出的顶芯平台，顶芯平台前侧设有组芯平台，其特征在于，所述取件装置至少由手爪横移机构、手爪升降机构、抓取机构及控制系统构成：

手爪横移机构，包括顶芯平台上方固定的导轨梁、导轨梁侧面设置的横移导轨、以及设于横移导轨上的滑台，滑台底部连接在同步带上，同步带通过第一电机驱动滑台沿横移导轨来回水平滑动；

手爪升降机构，包括滑台上设置的纵向导轨以及设于纵向导轨上的抓取臂，滑台上设有第二电机，第二电机连接有齿轮，齿轮与竖直设置的齿条啮合，齿条连接在抓取臂一端，齿条另一端通过齿条架设置在纵向导轨上，第二电机驱动抓取臂沿纵向导轨来回纵向滑动；

抓取机构，包括设于抓取臂靠近顶芯平台一端的多个手爪摆台，手爪摆台底部设有可同步相对或相背移动且可翻转的多对手爪。

2.根据权利要求1所述的冷芯机取件装置，其特征在于，所述手爪由平行设置且可相对或相背移动的两块夹持板构成。

3.根据权利要求2所述的冷芯机取件装置，其特征在于，外芯手爪由两块水平设置的夹持板构成。

4.根据权利要求2所述的冷芯机取件装置，其特征在于，内芯手爪由两块竖直设置的夹持板构成，每块夹持板上设有至少两个夹持片，夹持片内侧设有缓冲橡胶。

5.根据权利要求1所述的冷芯机取件装置，其特征在于，所述第一电机及第二电机为步进电机、直流永磁电机、交流伺服电机中的一种或几种组合。

6.根据权利要求1所述的冷芯机取件装置，其特征在于，所述控制系统采用PLC与冷芯机一体控制。

7.一种权利要求1所述的冷芯机取件装置的取件方法，其特征在于，包括以下步骤：

砂芯由顶芯平台顶出；

第一电机驱动滑台沿横移导轨水平滑动至砂芯上方；

第二电机驱动抓取臂沿纵向导轨向下滑动至接近砂芯；

手爪摆台两侧的手爪同步相对运动，将砂芯夹紧；

第二电机驱动抓取臂沿纵向导轨向上滑动，手爪上升至顶位使砂芯脱离顶芯平台；

第一电机驱动滑台沿横移导轨水平滑动至组芯平台上方；

手爪翻转将砂芯翻转180°；

第二电机驱动抓取臂沿纵向导轨向下滑动至砂芯放置到组芯台平台上；

手爪松开砂芯，且摆台两侧的手爪同步相背运动；

第二电机驱动抓取臂沿纵向导轨向上滑动至顶位，手爪反向翻转180°复位，等待下一循环。