[发明专利]深度相机的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种深度相机的控制方法，特别是涉及一种能产生三维点云数据的深度相机的控制方法。

背景技术

一种现有的深度相机为结构化光深度相机，其使用一红外光源发出具有特定图案的红外光，并使用一红外光感测器感测自视野反射回相机的红外光而产生一红外光影像，并透过分析该红外光影像而能获得深度图。结构化光深度相机的优点为其深度图的精准度高，然而当结构化光深度相机视野中的物体的距离较远时，红外光源的操作功率需提高，所发出的红外光才能自视野反射回结构化光深度相机，因此具有消耗功率大的缺点。

另一种现有的深度相机为立体视觉深度相机，其使用二色彩感测器产生不同视角的色彩影像，并透过分析该等色彩影像而能获得深度图。由于立体视觉深度相机不需发出红外光，因此功率消耗较结构化光深度相机低，然而当视野中出现大片平面的景物时，基于色彩影像所获得的边缘像素的数目不足，导致无法有效辨别出景物与深度相机之间的距离。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能改善前述现有深度相机缺点的深度相机的控制方法。

本发明深度相机的控制方法，该深度相机包含一光源、一第一影像感测单元、一与该第一影像感测单元相间隔且具有重叠视野的第二影像感测单元，及一电连接于该光源、该第一影像感测单元、该第二影像感测单元的处理器，该第一影像感测单元能针对一第一波长范围的光线进行感测，该第二影像感测单元能针对该第一波长范围的光线及一第二波长范围的光线进行感测，该第二波长范围相异于该第一波长范围，该光源所发出的光线的波长在该第二波长范围内，该深度相机的控制方法包含：(A)该处理器控制该第一影像感测单元及该第二影像感测单元针对该第一波长范围进行感测，使该第一影像感测单元产生一第一影像，并使该第二影像感测单元产生一第二影像；(B)该处理器根据该第一影像及该第二影像产生一第一深度图；(C)该处理器对该第一影像或该第二影像进行边缘侦测以获得一边缘像素数目；(D)该处理器判断该边缘像素数目是否小于一第一默认像素数目；(E)当该处理器判断该边缘像素数目小于该第一默认像素数目，该处理器控制该光源发光；(F)该处理器控制该第二影像感测单元针对该第二波长范围进行感测，使该第二影像感测单元产生一第三影像；(G)该处理器根据该第三影像产生一第二深度图；(H)该处理器将该第二深度图与该第一深度图融合，以产生一融合深度图；及(I)该处理器将该融合深度图与该第一影像或该第二影像配准，以产生一三维点云数据。

在一些实施态样中，所述的深度相机的控制方法还包含：(J)当该处理器判断该边缘像素数目不小于该第一默认像素数目，该处理器根据该第一影像与该第二影像的数个视差值计算出一深度代表值；(K)该处理器判断该深度代表值是否大于一第一默认深度；(L)当该处理器判断该深度代表值不大于该第一默认深度，该处理器判断该边缘像素数目是否小于一第二默认像素数目，该第二默认像素数目大于该第一默认像素数目；(M)当该处理器判断该边缘像素数目小于该第二默认像素数目，该处理器判断该深度代表值是否小于一第二默认深度，该第二默认深度小于该第一默认深度；及(N)当该处理器判断该深度代表值不小于该第二默认深度，该处理器控制该光源发光，并接着执行(F)、(G)、(H)及(I)，其中，驱动该光源的一第一驱动电流的电流值与该深度代表值呈正相关。

在一些实施态样中，所述的深度相机的控制方法还包含：(O)当该处理器判断该深度代表值小于该第二默认深度，该处理器控制该光源发光，并接着执行(F)、(G)、(H)及(I)，其中，驱动该光源的一第二驱动电流的电流值不大于该第一驱动电流的最小电流值。

在一些实施态样中，所述的深度相机的控制方法还包含：(P)当该处理器判断该深度代表值大于该第一默认深度，该处理器不控制该光源发光，并将该第一深度图与该第一影像或该第二影像配准，以产生一三维点云数据。

在一些实施态样中，所述的深度相机的控制方法还包含：(Q)当该处理器判断该边缘像素数目不小于该第二默认像素数目，该处理器不控制该光源发光，并将该第一深度图与该第一影像或该第二影像配准，以产生一三维点云数据。

本发明的有益的效果在于：借由判断该边缘像素数目及该深度代表值的大小，以决定是否产生第二深度图及光源的操作功率，从而能避免高功率消耗，且维持高精准度的深度判别。

附图说明

图1是本发明深度相机的控制方法的实施例的深度相机的一硬体连接关系示意图；及

图2A及图2B是该实施例的一流程图。

具体实施方式