[发明专利]深度相机的控制方法

权利要求书

1.一种深度相机的控制方法；其特征在于：该深度相机包含一光源、一第一影像感测单元、一与该第一影像感测单元相间隔且具有重叠视野的第二影像感测单元，及一电连接于该光源、该第一影像感测单元、该第二影像感测单元的处理器，该第一影像感测单元能针对一第一波长范围的光线进行感测，该第二影像感测单元能针对该第一波长范围的光线及一第二波长范围的光线进行感测，该第二波长范围相异于该第一波长范围，该光源所发出的光线的波长在该第二波长范围内，该深度相机的控制方法包含：

(A)该处理器控制该第一影像感测单元及该第二影像感测单元针对该第一波长范围进行感测，使该第一影像感测单元产生一第一影像，并使该第二影像感测单元产生一第二影像；

(B)该处理器根据该第一影像及该第二影像产生一第一深度图；

(C)该处理器对该第一影像或该第二影像进行边缘侦测以获得一边缘像素数目；

(D)该处理器判断该边缘像素数目是否小于一第一默认像素数目；

(E)当该处理器判断该边缘像素数目小于该第一默认像素数目，该处理器控制该光源发光；

(F)该处理器控制该第二影像感测单元针对该第二波长范围进行感测，使该第二影像感测单元产生一第三影像；

(G)该处理器根据该第三影像产生一第二深度图；

(H)该处理器将该第二深度图与该第一深度图融合，以产生一融合深度图；及

(I)该处理器将该融合深度图与该第一影像或该第二影像配准，以产生一三维点云数据。

2.根据权利要求1所述的深度相机的控制方法，其特征在于：在(D)之后，还包含：

(J)当该处理器判断该边缘像素数目不小于该第一默认像素数目，该处理器根据该第一影像与该第二影像的数个视差值计算出一深度代表值；

(K)该处理器判断该深度代表值是否大于一第一默认深度；

(L)当该处理器判断该深度代表值不大于该第一默认深度，该处理器判断该边缘像素数目是否小于一第二默认像素数目，该第二默认像素数目大于该第一默认像素数目；

(M)当该处理器判断该边缘像素数目小于该第二默认像素数目，该处理器判断该深度代表值是否小于一第二默认深度，该第二默认深度小于该第一默认深度；及

(N)当该处理器判断该深度代表值不小于该第二默认深度，该处理器控制该光源发光，并接着执行(F)、(G)、(H)及(I)，其中，驱动该光源的一第一驱动电流的电流值与该深度代表值呈正相关。

3.根据权利要求2所述的深度相机的控制方法，其特征在于：在(M)之后，还包含：

(O)当该处理器判断该深度代表值小于该第二默认深度，该处理器控制该光源发光，并接着执行(F)、(G)、(H)及(I)，其中，驱动该光源的一第二驱动电流的电流值不大于该第一驱动电流的最小电流值。

4.根据权利要求2所述的深度相机的控制方法，其特征在于：在(K)之后，还包含：

(P)当该处理器判断该深度代表值大于该第一默认深度，该处理器控制该光源不发光，并将该第一深度图与该第一影像或该第二影像配准，以产生一三维点云数据。

5.根据权利要求2所述的深度相机的控制方法，其特征在于：在(L)之后，还包含：

(Q)当该处理器判断该边缘像素数目不小于该第二默认像素数目，该处理器控制该光源不发光，并将该第一深度图与该第一影像或该第二影像配准，以产生一三维点云数据。