[发明专利]一种星钟与R-轨道误差混合估计的实时精密单点定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及全球导航卫星系统(GNSS)卫星定位领域，特别涉及卫星钟差反演、GNSS星间单差精密单点定位。

背景技术

精密单点定位(Precise Point Positioning，PPP)是当前卫星导航定位领域的前沿理论和热点问题。PPP技术利用参数域的改正信息实现精密定位，通过一台双频接收机即可在全球ITRF框架下任何位置实现高精度定位。该项技术的实现将改变依靠双差模式才能获得高精度位置信息的现状，能够摆脱依赖地面基准站相对定位带来的区域限制，具有重要而广阔的应用前景。在PPP解算过程中，卫星的轨道误差与卫星钟差无法通过模型改正，也无法通过星间差分的方式进行消除，因此需要根据地面跟踪站网的观测数据计算得到，而且卫星轨道与钟差产品的精度直接影响PPP解算精度，是实现精密单点定位的关键和核心问题。

传统PPP研究通常采用第三方的精密轨道和钟差进行精密单点定位，如当前应用最多的精密卫星轨道与钟差由IGS中心提供。这类产品通常具有明显的滞后时间与固定的采样时间间隔，如IGS最终精密星历要12-18天后能获得，快速星历需要17-41小时，超快星历需要3-9小时。即使是目前最新的IGS提供的实时数据流产品，轨道与钟差产品也存在约30秒的滞后时间，直接使用无法满足PPP实时解算的需要；实时数据流产品固定的采样间隔无法满足车船、飞机等载体高采样率的应用需要；实时数据流产品的播发稳定性易受诸如网络通讯等因素影响。总体来看，基于第三方的精密轨道和钟差产品的PPP定位方法，适合于进行事后算法研究，难以满足实时定位的需要。

发明内容

发明目的：针对上述现有技术，提出一种星钟与R-轨道误差混合估计的实时精密单点定位方法，能够充分应用区域CORS的观测数据，避免了使用第三方精密轨道和精密钟差存在的时延和数据流不稳定问题。

技术方案：一种星钟与R-轨道误差混合估计的实时精密单点定位方法，包括如下步骤：

步骤1)，实时卫星钟差估计端使用区域CORS观测数据，结合广播星历自主估计卫星钟差，将卫星钟差与径向轨道误差混合估计，得到吸收广播星历径向轨道误差的卫星钟差产品，具体为：

根据区域CORS观测数据，建立GPS双频无电离层组合观测模型：