[发明专利]一种星钟与R-轨道误差混合估计的实时精密单点定位方法

权利要求书

1.一种星钟与R-轨道误差混合估计的实时精密单点定位方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1)，实时卫星钟差估计端使用区域CORS观测数据，结合广播星历自主估计卫星钟差，将卫星钟差与径向轨道误差混合估计，得到吸收广播星历径向轨道误差的卫星钟差产品，具体为：

根据区域CORS观测数据，建立GPS双频无电离层组合观测模型：

ΔPIF=-μ·Δr+μ·Δs+cdtr-cdts+M·zpd+ϵPIFΔLIF=-μ·Δr+μ·Δs+cdtr-cdts+M·zpd+AIF+ϵLIF---(1.1)]]>

其中，c表示光速；ΔP_IF、ΔL_IF分别表示无电离层组合的伪距码、载波相位的观测残差；A_IF表示载波相位无电离层组合模糊度；μ、Δr和Δs分别表示站星间单位向量、测站近似坐标改正数、卫星近似坐标改正数；dt_r表示接收机钟差；dt^s表示卫星钟差；M和zpd表示对流层映射函数和天顶对流层湿延迟；和表示相应的观测噪声；

根据所述式(1.1)，通过星间差分的方式消除接收机钟差误差项cdt_r、测站近似坐标改正数Δr以及卫星近似坐标改正数Δs，建立基于双频无电离层组合的星间差分观测模型：

ΔPIFi-j=Mi-j·zpd-c(dti-j-Δi-j/c)+ϵPIFi-jΔLIFi-j=Mi-j·zpd+AIFi-j-c(dti-j-Δi-j/c)+ϵLIFi-j---(1.2)]]>

其中，n为观测的GPS卫星个数；j为GPS参考卫星，(i-j)表示卫星i与卫星j做星间差分，其中i＝1，2，3...n，i≠j；Δ^i-j表示卫星i与卫星j径向轨道误差的星间差分值；(dt^i-j-Δ^i-j/c)表示吸收径向轨道误差的卫星钟差；

根据所述式(1.2)，令建立估计卫星钟差的误差方程：

v1-jv2-jv3+j...vn-j=M1-jc0000M2-j0c000M3-j00c00..................Mn-j0000czpddt1-jsdt2-jsdt3-js...dtn-js-ΔLIF1-jΔLIF2-jΔLIF3-j...ΔLIFn-j---(1.3)]]>

其中，v^i-j表示卫星i与卫星j观测方程残差的星间差分值；表示卫星i与卫星j无电离层组合观测残差的星间差分值；

根据所述式(1.3)的误差方程，使用卡尔曼滤波解算，得到吸收了径向轨道误差的实时卫星钟差；

步骤2)，对所述实时卫星钟差进行编码后，通过移动网络实时播发至流动站用户；

步骤3)，流动站用户接收观测数据、广播星历，并通过移动网络获取所述实时卫星钟差数据并解码；流动站用户根据所述观测数据、广播星历以及解码后的实时卫星钟差，结合星间单差模型使用卡尔曼滤波进行PPP解算，得到最终定位结果。