[发明专利]一种机器人的吸取式抓手

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人智能应用技术领域，更具体地说，涉及一种机器人的吸取式抓手。

背景技术

随着企业加工生产自动化程度的提高，码垛机器人的应用范围越来越广，码垛机器人所用的机器人抓手需求也越来越大。现有机器人抓手多为刚性抓手，刚性抓手虽然可实现抓取工件的功能，但是容易损坏工件的外表面，特别是玻璃板材等块状结构易碎工件。

在多种多样的机器人抓手中，吸取式抓手由于通过吸取单元可对玻璃等块状结构的工件进行有效抓取并避免损坏工件，因此吸取式抓手被广泛应用于各种码垛机器人中。但是，传统的吸取式抓手中吸取单元的位置是固定的，因此通用性差，无法根据工件的大小进行相应调整，在这种情况下，通常根据工件的形状和大小进行分类，制造一定数量不同规格的抓手来解决抓手和工件匹配的问题。然而，这种生产方式在一定程度上降低了机器人抓手的通用性和缩小了机器人抓手的适用范围，从而导致生产制造成本增大。

同时，传统的吸取式抓手每次只能抓取一件工件，大大降低了生产效率。而且，现有的吸取式抓手由于抓取力度不够，在使用过程中机器人的速度过快或者工件的重量过大时，容易造成工件掉落的现象，存在一定的安全隐患，也给企业造成损失。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种机器人的吸取式抓手，该吸取式抓手通用性强，可根据工件的尺寸调节吸取单元的间距，适用于不同规格的工件并实现在机器人快速移动过程中稳固地对工件进行抓取，从而有效解决抓手和工件的匹配问题，提高抓手的适用范围和降低生产成本。本发明另一个目的在于提供一种操作灵活的吸取式抓手，该抓手可根据需求一次吸取一件或多件工件，从而提高其实用性和抓取效率。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种机器人的吸取式抓手，与机器人活动端连接；其特征在于：包括与机器人活动端连接的连接板、吸取单元以及沿连接板长度方向移动的X轴吸取单元；所述吸取单元与连接板固定连接；所述X轴吸取单元和吸取单元均设置有Y轴可移动吸取装置。

在上述方案中，本发明的吸取式抓手设置有沿连接板长度方向移动的X轴吸取单元，而且X轴吸取单元和吸取单元均设置有Y轴可移动吸取装置，这些结构使得该抓手可根据工件的尺寸调节吸取单元和X轴吸取单元之间的距离，并可调节X轴吸取单元和吸取单元中吸取装置的间距，因此，该抓手适用于不同规格的工件，从而有效解决抓手和工件的匹配问题，提高抓手的适用范围和降低生产成本。同时，该吸取式抓手通过X轴吸取单元和吸取单元两个单元吸取实现在机器人快速移动过程中稳固地对工件进行抓取，在使用过程中机器人了的速度过快或者工件的重量过大时，也不容易造成工件掉落的现象，从而提高生产的安全性。

具体地说，所述吸取单元包括支架一、驱动装置一、固定吸取装置一和Y轴可移动吸取装置一；所述固定吸取装置一固定在支架一上并位于连接板两侧；所述驱动装置一与Y轴可移动吸取装置一连接。

所述驱动装置一固定在支架一上并位于固定吸取装置一一侧；所述Y轴可移动吸取装置一通过滑块一在驱动装置一上沿连接板宽度方向滑动。在吸取单元中，两侧的Y轴可移动吸取装置一可根据工件的尺寸通过滑块一调节其与固定吸取装置一的间距；若需同时吸取多件小尺寸的工件，也可调大两者的间距，使得Y轴可移动吸取装置一和固定吸取装置一分别抓取工件，该抓手灵活操作，可有效提高其实用性和抓取效率。

所述X轴吸取单元包括沿连接板长度方向移动的支架二、驱动装置二、固定吸取装置二、Y轴可移动吸取装置二和驱动机构；所述固定吸取装置二固定在支架二上并位于连接板两侧；所述驱动装置二与Y轴可移动吸取装置二连接；所述驱动机构与支架二连接，驱动装置二、固定吸取装置二和Y轴可移动吸取装置二随支架二移动。

所述X轴吸取单元还包括由滑轨和滑块二组成的滑动装置，所述滑轨设置在连接板底部，滑块二与支架二连接；所述支架二通过滑块二与滑轨滑动实现沿连接板长度方向滑动。

所述驱动装置二固定在支架二上并位于固定吸取装置二一侧；所述Y轴可移动吸取装置二通过滑块三在驱动装置二上沿连接板宽度方向滑动。本发明X轴吸取单元可实现X-Y二维方向的调节，从而扩大Y轴可移动吸取装置二的活动范围，使得该吸取式抓手适用于任意形状的工件或不规则形状工件的抓取，该抓手的通用性强和实用性强。同时，由于X轴吸取单元可沿连接板的长度方向移动调节其与吸取单元的距离，则可相应增加多个吸取位置，同时吸取多件小尺寸的工件，从而可有效提高抓手的实用性和抓取效率。