[发明专利]一种机器人的吸取式抓手

权利要求书

1.一种机器人的吸取式抓手，与机器人活动端连接；其特征在于：包括与机器人活动端连接的连接板、吸取单元以及沿连接板长度方向移动的X轴吸取单元；所述吸取单元与连接板固定连接；所述X轴吸取单元和吸取单元均设置有Y轴可移动吸取装置。

2.根据权利要求1所述的机器人的吸取式抓手，其特征在于：所述吸取单元包括支架一、驱动装置一、固定吸取装置一和Y轴可移动吸取装置一；所述固定吸取装置一固定在支架一上并位于连接板两侧；所述驱动装置一与Y轴可移动吸取装置一连接。

3.根据权利要求2所述的机器人的吸取式抓手，其特征在于：所述驱动装置一固定在支架一上并位于固定吸取装置一一侧；所述Y轴可移动吸取装置一通过滑块一在驱动装置一上沿连接板宽度方向滑动。

4.根据权利要求2所述的机器人的吸取式抓手，其特征在于：所述X轴吸取单元包括沿连接板长度方向移动的支架二、驱动装置二、固定吸取装置二、Y轴可移动吸取装置二和驱动机构；所述固定吸取装置二固定在支架二上并位于连接板两侧；所述驱动装置二与Y轴可移动吸取装置二连接；所述驱动机构与支架二连接，驱动装置二、固定吸取装置二和Y轴可移动吸取装置二随支架二移动。

5.根据权利要求4所述的机器人的吸取式抓手，其特征在于：所述X轴吸取单元还包括由滑轨和滑块二组成的滑动装置，所述滑轨设置在连接板底部，滑块二与支架二连接；所述支架二通过滑块二与滑轨滑动实现沿连接板长度方向滑动。

6.根据权利要求4所述的机器人的吸取式抓手，其特征在于：所述驱动装置二固定在支架二上并位于固定吸取装置二一侧；所述Y轴可移动吸取装置二通过滑块三在驱动装置二上沿连接板宽度方向滑动。

7.根据权利要求4所述的机器人的吸取式抓手，其特征在于：所述固定吸取装置一和固定吸取装置二均包括吸盘一和分别与支架一和支架二连接的固定架，所述吸盘一上穿设有弹簧，弹簧位于吸盘一与固定架端面之间；所述Y轴可移动吸取装置一和Y轴可移动吸取装置二均包括吸盘二和分别与滑块一和滑块三连接的活动架；所述吸盘二上穿设有弹簧，弹簧位于吸盘二与活动架端面之间；

所述固定架端面设置有通孔，吸盘一设置在通孔内与固定架可调节连接；所述活动架端面设置有通孔，吸盘二设置在通孔内与活动架可调节连接。

8.根据权利要求1所述的机器人的吸取式抓手，其特征在于：所述连接板上设置有用于限制X轴吸取单元移动的限位件一；所述吸取单元设置有用于限制X轴吸取单元移动的限位件二；所述限位件一由槽和在槽内滑动的限位部组成。

9.根据权利要求8所述的机器人的吸取式抓手，其特征在于：所述连接板上设置有测量尺，所述测量尺设置在限位件一一侧，测量尺的长度与槽的长度相等。

10.根据权利要求1所述的机器人的吸取式抓手，其特征在于：所述连接板上设置有用于配合X轴吸取单元和吸取单元工作的真空发生器；所述连接板底部设置有加强筋。