[发明专利]一种飞行器跟随终端飞行的系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种飞行器、终端及飞行器跟随终端飞行的系统及方法。

背景技术

目前的飞行器的飞行大都需要人为遥控，不仅增加了操作部件，携带也不方便，并且因为需要控制飞行器飞行，我们无法做一些其它的操作，这就使得飞行器飞行的时候要充分发挥飞行器的作用就需要更多的人配合操作才能完成，不利于飞行器飞行任务的完成。

现有技术中，公开号为CN103345826A的专利文献公开了一种无人飞行器的遥控终端、飞行辅助系统和方法，该遥控终端包括信息获取模块、信息处理模块和信息输出模块，信息获取模块用于获取观察位置的位置信息，通过无线网络获取无人飞行器的位置信息和飞行状态信息；信息处理模块用于根据无人飞行器的位置信息和观察位置的位置信息得到无人飞行器相对于观察位置的位置信息；信息输出模块用于输出所述无人飞行器的飞行状态信息和无人飞行器相对于观察位置的位置信息。其通过掌握无人飞行器的当前飞行位置和飞行状态，帮助操控者控制无人飞行器的飞行路径，避免了盲飞和飞丢，同时提高了操控者的飞行体验，但并不能完成飞行器自动跟随终端飞行。

另一篇公开号为CN103217984A的专利文献公开了一种基于手持终端的无人飞行器控制指令发送/接收方法及设备，步骤包括：采集手持终端设备的传感器加速度信息；根据所述传感器加速度信息计算手持终端设备的姿态角度和速度数据；根据操作模式、所述姿态角度和速度数据，形成无人飞行器控制指令；发送所述控制指令。同时，还提供与之相对应的接收方法和发送/接收设备。主要有益效果在于：将无人飞行器的控制系统与手持终端设备相结合，因而携带起来方便，同时，减少了控制器的硬件设备，因而也降低了产品的成本；以图形化界面来显示控制指令，对于操作者来说不仅减少了操作的繁琐步骤，而且增加了操作时的直观性和娱乐性，同时，实现控制距离的巨大突破。同样，其不具备飞行器自动跟随手持终端飞行的功能。

发明内容

针对背景技术中出现的问题，本发明提出一种飞行器跟随终端飞行的系统，所述系统包括飞行器和终端，所述飞行器和所述终端通过无线网络完成信息传输，所述飞行器包括卫星定位单元、无线传输单元、控制单元，所述终端包括卫星定位单元、无线传输单元。

优选的是，所述控制单元根据所述飞行器卫星定位单元实时获取的经纬度信息和所述终端卫星定位单元实时获取的经纬度信息完成航向角和距离参数的计算。

在上述任一方案中优选的是，所述飞行器依据所述航向角和距离参数飞行。

在上述任一方案中优选的是，所述卫星定位单元获取所述飞行器当前飞行参数，所述控制单元修正飞行器飞行误差，得到修正后的航向角和距离参数。

在上述任一方案中优选的是，所述飞行器依据所述修正后的航向角和距离参数飞行。

在上述任一方案中优选的是，所述终端包括显示单元，用于显示所述飞行器当前飞行参数。

本发明还提供了一种飞行器跟随终端飞行的方法，所述飞行器和所述终端通过无线网络完成信号传输，所述方法包括以下步骤：

终端实时获取所在位置的经纬度信息，并发送至飞行器；

所述飞行器实时获取所在位置的经纬度信息，并接收所述终端发送的经纬度信息；

所述飞行器控制单元根据所述接收到的终端经纬度信息和自身飞行器经纬度信息计算得出航向角和距离参数；

所述飞行器根据所述航向角和距离参数进行飞行。

优选的是，所述方法进一步包括飞行器控制单元完成航向角和距离参数修正的步骤。

在上述任一方案中优选的是，所述修正的步骤包括：

卫星定位单元实时获取所述飞行器当前飞行参数；

控制单元将所述飞行参数和实时计算得出的所述航向角和距离参数进行比对，若存在误差则进行修正。

在上述任一方案中优选的是，所述方法进一步包括终端显示飞行器飞行参数的步骤：

所述卫星定位单元获取所述飞行器当前飞行参数；

所述飞行器发送所述飞行参数；

所述终端接收所述飞行参数并显示。

本发明提供了一种飞行器，能够完成空中飞行，所述飞行器包括：

卫星定位单元，用于获取所述飞行器当前经纬度信息；

无线传输单元，用于接收终端设备发送的经纬度信息；

控制单元，用于计算航向角和距离参数，并修正飞行误差。

优选的是，所述控制单元根据所述卫星定位单元获取的经纬度信息和所述无线传输单元接收的经纬度信息完成航向角和距离参数的计算。