[发明专利]具有球形远端组件的多节内窥镜设备

说明书

本申请是2009年9月8日递交的申请号为200980144063.1、发明名称为“具有球形远端组件的多节内窥镜设备”的发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用：本申请要求2008年9月5日递交的临时专利申请No.61/094,606的申请日权益。本申请涉及到美国专利申请Nos.11/630,279、11/838,519、11/876,304、11/923,246、12/038,560、12/038,691、12/038,279以及PCT/US09/40548。

背景技术

本申请公开一种发明，所述发明总地并且在各种实施方案中涉及一种多节(multi-linked)或连续体(continuum)设备，以及其他具有可旋转远端组件的设备。通常，大多数医疗探针和/或多节设备仅能够“向前看”，亦即，引线，或远端的方位平行于探针或多节设备的移动方向。为了在任何非移动的方向查看或对准，探针或设备必须在期望的观看方向弯曲或挠曲，而弯曲或挠曲的操作会占据体积。某些应用中，用于弯曲探针以观看其他方向所需要的体积受限，或者在极端情况中不存在。

发明内容

描述本发明之前，要理解本发明不限于所描述的特定系统、方式或协议，因为这些可以变化。还要理解本文所用的术语仅用于描述具体的实施方案的目的，而不意图限制本公开的范围，本公开的范围将仅由所附的权利要求书限定。

必须注意，如本文以及所附权利要求书中所用的，单数形式的“一(a)”、“一(an)”和“所述(the)”包含复数涵义，除非上下文清楚地另外指定。除非另外定义，本文使用的所有技术和科学数据具有本领域普通技术人员通常理解的相同涵义。如本文使用的，术语“包括”意指“包含，但不限于”。

实施方案中，用于执行过程的设备可以包含具有近端和远端的细长管，以及具有近端和远端的适配节。远端可以包含第一配合表面，其中近端可以被配置来附接到细长管的远端。设备还可以包含具有配置为与适配节第一配合表面可旋转地接合的第二配合表面的旋转节。

实施方案中，执行过程的方法可以包含选择设备以及旋转设备的旋转节。

实施方案中，可操纵多节设备可以包含第一节和多个中间节。中间节的第一个可以被 可活动地耦合到第一节。设备可以还包含在第一端可活动地耦合到一个中间节并且在第二端具有凹入表面的适配节，以及适配在所述适配节的所述凹入表面中的球形节。

实施方案中，可操纵多节设备可以包含第一多节机构和第二多节机构。第二多节机构可以包含第一节、多个中间节、在第一端可活动地耦合到一个中间节并且在第二端具有凹入表面的适配节，以及适配在适配节的凹入表面中的球形节。中间节的第一个可以被可活动地耦合到第一节。

本发明提供一种用于执行过程的设备，包括：包括近端和远端的细长管；包括近端和远端的适配节，其中所述远端包括第一配合表面，其中所述近端被配置来附接到所述细长管远端；以及包括第二配合表面的旋转节，所述第二配合表面被配置来与所述适配节第一配合表面可旋转地接合。

其中，所述设备包括可操纵的多节设备，所述可操纵的多节设备包括：第一节；以及多个中间节，其中所述中间节中的第一个可活动地耦合到所述第一节，其中所述适配节的所述近端可活动地耦合到所述中间节中的一个。

其中，所述设备包括可操纵的多节设备，所述可操纵的多节设备包括：第一多节机构；以及第二多节机构，所述第二多节机构包括：第一节，以及多个中间节，其中所述中间节中的第一个可活动地耦合到所述第一节，其中所述适配节的所述近端可活动地耦合到所述中间节中的一个。

其中，所述中间节被配置来当所述旋转节被旋转时处于锁定位置。

其中，所述设备还包括至少一根包括附接到所述适配节的远端的线缆，其中当所述至少一根线缆被缩回时达到所述锁定位置。

其中，所述设备被配置来执行医疗过程。

其中，所述设备被配置来执行钝性分离过程。

其中，所述旋转节被配置来以往复横向运动被旋转。

其中，当所述过程正被执行时，所述旋转节被配置来取向为相对于所述细长管的所述远端的轴呈大致90度。

其中，所述过程是经口机器人手术过程。

其中，所述设备还包括工具并且其中所述旋转节被配置来以致动所述工具的运动旋 转。

其中，所述细长管包括一个或更多个刚性部分。

其中，所述设备被配置来执行腹腔镜检查过程。

其中，所述细长管是挠性的。